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제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of contro... 15건

  1. [국내논문]   GPS/의사위성의 통합 항법에 대한 응용 연구  

    이택진 (서울대학교 기계항공공학부 ) , 김강호 (서울대학교 기계항공공학부 ) , 소형민 (서울대학교 기계항공공학부 ) , 기창돈 (서울대학교 기계항공공학부 ) , 노광현 (㈜썬웨이브텍 ) , 이기덕 (㈜썬웨이브텍)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.12 no.8 ,pp. 729 - 738 , 2006 , 1225-9845 ,

    초록

    In recent days, navigation technology becomes more important as location based service (LBS) such as E911 and telematics are considered as attractive business fields. Commercial LBS requires that navigation system should be inexpensive and available anytime and anywhere - indoors and outdoors. If we consider these requirements, it is out of question that GPS is the most favorite system in the world. However, GPS has a serious problem. The one is that GPS does not operate indoors well. This is because GPS satellites are about 20,000km above the ground so that indoor signals are too weak to be tracked in GPS receiver. And the other is that vertical accuracy is less than horizontal accuracy, because of GPS satellites' geometry. To solve these problems, many researches have been done around the world since 1990s. This paper is also one of them and we will introduce an excellent solution by use of pseudolite. Pseudolite is a kind of signal generator, which transmits GPS-like signal. So it is same as GPS satellite in ground. In this paper, we will propose the integrated navigation system of GPS and pseudolite and show the flight test results using RC airplane to proof our navigation system. As a result, we could improve the vertical accuracy of airplane into the horizontal accuracy.

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  2. [국내논문]   INS 속도 정보를 사용한 GPS 반송파 추적 루프의 성능 향상  

    김정원 (충남대학교 전자공학과 ) , 이상정 (충남대학교 전기정보통신공학부 ) , 황동환 (충남대학교 전기정보통신공학부)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.12 no.8 ,pp. 739 - 745 , 2006 , 1225-9845 ,

    초록

    This paper presents performance improvement of the INS velocity-adided GPS carier tracking loop. To this end, INS velocity-aided GPS carrier tracking loop was modeled as a feedfoward and a feedback loop system. In the phase tracking loop, it was shown that the tracking error caused by the dynamic motion of the vehicle can be compensated with the aiding of the INS information irrespective of the loop order and bandwidth. However, the signal trcking error increases as the INS error increases. It was also shown that in order to remove the tracking error caused by INS bias error, more than or equal to 2nd order PLL should be used. Experiments were carried out and the experimental results were compared with the analysis results.

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  3. [국내논문]   평균 이동 알고리즘을 이용한 영상기반 실내 물체 추적   피인용횟수: 2

    김종훈 (부산대학교 항공우주공학과 ) , 조겸래 (부산대학교 항공우주공학과 ) , 이대우 (부산대학교 항공우주공학과)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.12 no.8 ,pp. 746 - 751 , 2006 , 1225-9845 ,

    초록

    In this paper, we present tracking algorithm for the indoor moving object. We research passive method using a camera and image processing. It had been researched to use dynamic based estimators, such as Kalman Filter, Extended Kalman Filter and Particle Filter for tracking moving object. These algorithm have a good performance on real-time tracking, but they have a limit. If the shape of object is changed or object is located on complex background, they will fail to track them. This problem will need the complicated image processing algorithm. Finally, a large algorithm is made from integration of dynamic based estimator and image processing algorithm. For eliminating this inefficiency problem, image based estimator, Mean-shift Algorithm is suggested. This algorithm is implemented by color histogram. In other words, it decide coordinate of object's center from using probability density of histogram in image. Although shape is changed, this is not disturbed by complex background and can track object. This paper shows the results in real camera system, and decides 3D coordinate using the data from mean-shift algorithm and relationship of real frame and camera frame.

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  4. [국내논문]   데이터 사전처리에 의한 GPS 성능 개선 알고리즘  

    이재훈 (위너웍스 ) , 홍원철 (㈜네비웨어 ) , 김현수 (부천대학교 정보통신공학과 ) , 전창완 (순천향대학교 정보기술공학부)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.12 no.8 ,pp. 752 - 758 , 2006 , 1225-9845 ,

    초록

    A GPS receiver provides much information such as calculated position, speed, heading, status of satellites, current time errors, etc. It is well-known that GPS signals from GPS receiver mounted on moving vehicle are often distorted, contaminated by various noises, and blocked by tunnel or tall buildings. The phenomenon often obstructs correct navigation especially when a vehicle keeps stopping or is moving in low speed. Therefore it is needed to pre-process the signals to adapt it to various applications. In this paper, an algorithm to pre-process the signals is proposed. For this, GPS data obtaining from uNAV GPS receiver are analyzed and classified based on dynamic characteristic. Then, the proposed algorithm is applied to the data and some test results are shown to verify the usefulness of the algorithm.

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  5. [국내논문]   무선 측위 시스템의 성능 평가를 위한 시험 시나리오 집합 제안  

    손석보 (㈜한양 네비콤 ) , 김영백 (㈜한양 네비콤 ) , 박찬식 (충북대학교 전기전자컴퓨터공학부 ) , 이상정 (충남대학교 정보통신공학부)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.12 no.8 ,pp. 759 - 764 , 2006 , 1225-9845 ,

    초록

    This paper introduces test plan and scenario sets proposed by CDG(CDMA Development Group)for wireless location determination technologies performance evaluation, and proposes new test criteria and scenario sets which are more suitable in Korea environment. We propose two scenario sets. One is based on wireless network coverage, and another is based on test types. We evaluate the performance of AGPS(Assisted-GPS) receiver designed by Hanyang Navicom Co., ltd. and analyze the results according to proposed test criteria and scenario sets.

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  6. [국내논문]   GPS Ll/L2C 상관기를 위한 빠른 신호 획득 기법   피인용횟수: 1

    임덕원 (충남대학교 전자공학과 ) , 문승욱 (㈜네비콤 부설기술연구소 ) , 박찬식 (충북대학교 전기전자컴퓨터공학부 ) , 이상정 (충남대학교 전기정보통신공학부)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.12 no.8 ,pp. 765 - 772 , 2006 , 1225-9845 ,

    초록

    The L2 Civil Signal (L2CS) will be transmitted by modernized IIR(IIR-M), IIF and all subsequent GPS satellites. It contains two codes of different length; CM code contains 10,230chips, repeats every 20milliseconds and is modulated with message data, and CL code contains 767,250chips, repeats every 1.5second Z-count and has no data modulation. And the message data is encoded for Forward Error Correction(FEC). The long code length is useful for weak signal, but it also requires very long acquisition time. Therefore, the structure of GPS Ll/L2C Correlator and the fast acquisition scheme are proposed in this paper.

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  7. [국내논문]   무인탐사체 항법을 위한 GPS/INS 초강결합 성능분석   피인용횟수: 5

    정광윤 (중앙대학교 전자전기공학부 ) , 조영석 (중앙대학교 전자전기공학부 ) , 심덕선 (중앙대학교 전자전기공학부)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.12 no.8 ,pp. 773 - 779 , 2006 , 1225-9845 ,

    초록

    GPS/INS integration is widely considered as main navigation systems of vehicles since GPS(Global Positioning System) and INS(Inertial Navigation System) have their own strength and weakness, respectively. Accuracy, continuity, integrity, and availability should be provided in navigation systems of vehicles. Ultra-tightly integration can improve these capacities, expecially availability of GPS. Unmanned Expedition Vehicles(UEV) must be robust against Jamming and external impact because UEV have to substitute for a man when they are in the place where they can not be controlled by a man. This paper analyzes the performance of Ultra-tightly integration and compares it with those of loosely integration and tightly integration for some trajectories

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  8. [국내논문]   INS/GPS 강결합 기법에 대한 EKF 와 UKF의 성능 비교   피인용횟수: 17

    김광진 (서울대학교 기계항공공학부/항공우주신기술연구소 ) , 유명종 (국방과학연구소 기술연구본부 ) , 박영범 (국방과학연구소 기술연구본부 ) , 박찬국 (서울대학교 기계항공공학부/항공우주신기술연구소)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.12 no.8 ,pp. 780 - 788 , 2006 , 1225-9845 ,

    초록

    This paper deals with INS/GPS tightly coupled integration algorithms using extend Kalman filter (EKF) and unscented Kalman filter (UKF). In the tightly coupled approach, nonlinear pseudorange measurement models are used for the INS/GPS integration Kalman filter. Usually, an EKF is applied for this task, but it may diverge due to poor functional linearization of the nonlinear measurement. The UKF approximates a distribution about the mean using a set of calculated sigma points and achieves an accurate approximation to at least second-order. We introduce the generalized scaled unscented transformation which modifies the sigma points themselves rather than the nonlinear transformation. The generalized scaled method is used to transform the pseudo range measurement of the tightly coupled approach. To compare the performance of the EKF- and UKF-based tightly coupled approach, real van test and simulation have been carried out with feedforward and feedback indirect Kalman filter forms. The results show that the UKF and EKF have an identical performance in case of the feedback filter form, but the superiority of the UKF is demonstrated in case of the feedforward filer form.

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  9. [국내논문]   시각동기 스위칭 GPS 중계기를 이용한 실내측위 시스템  

    임성혁 (건국대학교 전자공학과 ) , 지규인 (건국대학교 전자공학과)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.12 no.8 ,pp. 789 - 797 , 2006 , 1225-9845 ,

    초록

    A new method for the GPS repeater based indoor positioning is proposed and its feasibility is verified by experiments in previous paper. But the problems how can identify switching GPS repeater's ID and when switching will be occurred are remained. To solve the problem faced with, we propose the time synchronized switching GPS repeater and the methods of the detection of switching time and the estimation of TDOA. First, switching GPS repeater retransmits the signals synchronized on GPS time, sequentially. Always, first switching time is synchronized with 1 PPS. Second, we formulate the detection of switching time and the estimation of TDOA and propose the various methods. No method is existed absolutely superior to others in any conditions but the method is existed superior to others in specific condition. Finally, feasibility of indoor positioning using time-synchronized switching GPS repeater is evaluated through experiments in anechoic chamber and general environment with multipath.

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  10. [국내논문]   유도형 축방향 모터의 6축력 제어를 이용한 대회전 구현용 통합 구동기   피인용횟수: 2

    정광석 (충주대학교 기계공학과 ) , 이상헌 (안동대학교 기계공학부)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.12 no.8 ,pp. 798 - 804 , 2006 , 1225-9845 ,

    초록

    To overcome the limited relative uncertainty and work range of the existing planar stage and the bulk structure of the contact-less motor for rotation, the novel operating principle to realize the precise rotation is suggested. It uses the two-axial vector forces, normal force and thrust force, of three-induction type of axial motors located $120^{\circ}$ apart, resulting in the contact-free rotation of the mover. Firstly in this paper, the magnetic forces across the air gap are modeled and simulated under the various conditions. It clarifies the feasible range of the derived solution. And the algorithm compensating the strong cross couple between the forces and the control inputs; generally AC magnitude and slip frequency, is given to realize the independent control of six axes. Finally, for the successfully implemented system, the round test and the micro step test results are given.

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