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제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine 7건

  1. [국내논문]   차량 항법 시스템  

    성태경 (삼성전자 산업전자사업부 산전개발실)
    제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine v.2 no.3 ,pp. 3 - 14 , 1996 , 1225-9853 ,

    초록

    본 논문에서는 CNS를 구성하는 주요기술 및 이들의 전반적인 기술동향에 대하여 알아보았다. 2장에서는 일부 국가에서 실용화된 CNS의 전형적인 요소들의 구성 및 구현방법에 대하여 기술하였으며, 3장에서는 최근의 기술 및 제품동향에 대하여 언급하였다. 4장에서는 CNS의 성능을 좌우하는 항법부를 구성하는 추측항법, GPS 측위, 지도매칭의 원리에 대하여 기술한 후, 이들을 집적하는 방법에 대하여 토의하였고 5장에서 결론으로서 향후 발전방향에 대하여 언급하였다.

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    Fig. 1 이미지
  2. [국내논문]   공장자동화를 위한 지능 로봇 시스템   피인용횟수: 2

    성학경 (삼성전자 주식회사 자동화연구소 ) , 김진오 (삼성전자 주식회사 자동화연구소 ) , 김성권 (삼성전자 주식회사 자동화연구소)
    제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine v.2 no.3 ,pp. 16 - 24 , 1996 , 1225-9853 ,

    초록

    선진각국에서는 여러분야에서 지능화 로봇이 연구되고 있다. 이동 로봇분야에서는 청소용 로봇, 경비용 로봇, 안내용 로봇 등을 개발하여 실용화 및 기업의 이미지 홍보를 위하여 사용하고 있으며 보다 지능화된 로봇을 구현하기 위해 Mapping 기술과 같은 요소기술에도 많은 연구가 이루어지고 있다. 더우기 작업조건이 어렵거나 특수한 환경, 예로서 고층빌딩, 건설현장 및 고온, 다습, 유독유해한 환경에서도 인간을 대신하여 작업을 수행할 수 있는 지능화 로봇의 연구도 활발히 진행되고 있다. 여기서는 이상에서 ICMR에 대하여 설명한다.

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  3. [국내논문]   고장에 대한 내성을 갖는 로봇 매니퓰레이터 시스템의 개발에 관한 최근연구동향  

    신규식 (삼성데이터시스템 ) , 이병주 (한양대학교 제어계측공학과 ) , 김희국 (고려대학교 제어계측공학과)
    제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine v.2 no.3 ,pp. 25 - 41 , 1996 , 1225-9853 ,

    초록

    본 고에서는 고장에 대한 내성을 갖는 로봇 시스템에 관련된 전반적인 연구분야에 대한 소개를 하였으며 구조적인 측면에 중점을 두어 기술되었으나, 고장에 내성을 갖는 위치/속도 센서, 힘/토크 센서 그리고 로봇 제어에 관련된 하드웨어와 소프트웨어 등과 같은 로봇 구성 요소들의 개발에 관한 연구, 고장이 발생하였을 경우에 수행중인 작업을 지속적으로 그리고 성공적으로 수행할 수 있도록 하는 고장회복을 위한 제어기법 등에 관한 구체적인 방법 등에 대하여 매우 활발한 연구가 필요된다. 마지막으로, 이러한 고장에 대한 내성을 갖는 로봇 매니퓰레이터의 개발에 관한 중요성이 인식되어 국내에서도 높은 관심과 더불어 활발한 연구가 진행되었으면 한다.

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  4. [국내논문]   원격제어 시스템   피인용횟수: 2

    손재범 (포항공과대학교 ) , 정완균 (포항공과대학교 ) , 염영일 (포항공과대학교)
    제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine v.2 no.3 ,pp. 42 - 60 , 1996 , 1225-9853 ,

    초록

    이 글에서는 원격제어 시스템의 역사, 적용에서 이론까지 간략하게 다루어 보았다. 과학기술이 발달하고 생활수준이 향상됨에 따라 인간은 소위 3D 직종을 기피하려는 경향을 갖게 되었다. 또한 작업환경의 변화가 심하고 위험한 심해저나 원자력 발전소, 우주공간에서의 작업 등은 인간이 맡게 되면 엄청난 인건비가 소요되고, 작업자의 안전을 보장할 수가 없게 된다. 로봇을 이용하여 이러한 작업들을 대치하게 될 경우 무엇보다도 작업자를 보호할 수 있다는 장점이 있다. 그러나 순간적인 판단과 작업을 반복하거나 돌발적인 사고에 대처하는 능력이 로봇에게는 절대적으로 부족하기 때문에, 반대급부적으로 원격 제어 시스템의 가치가 점점 높아지고 있다. 원격 제어 시스템은 우주공간, 방사능 지역 등에서의 작업시 인간을 보호하고, 작업의 효율성 증대에 기여할 뿐만 아니라, 최근에 활발히 연구가 진행되고 있는 초정밀 로봇을 이용한 원격 수술(telesurgery)이나 사람이 들 수 없는 무게를 작업자의 의도대로 다룰 수 있게 하는 등 인간의 한계를 극복하는 데도 큰 몫을 담당할 것으로 기대되기 때문에 계속적인 연구를 필요로 하고 있다.

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  5. [국내논문]   휴먼로봇  

    김문상 (한국과학기술연구원 ) , 오상록 (한국과학기술연구원 ) , 홍예선 (한국과학기술연구원 ) , 박종오 (한국과학기술연구원 ) , 이종원 (한국과학기술연구원)
    제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine v.2 no.3 ,pp. 61 - 70 , 1996 , 1225-9853 ,

    초록

    이 글에서는 원격제어 시스템의 역사, 적용에서 이론까지 간략하게 다루어 보았다. 과학기술이 발달하고 생활수준이 향상됨에 따라 인간은 소위 3D 직종을 기피하려는 경향을 갖게 되었다. 또한 작업환경의 변화가 심하고 위험한 심해저나 원자력 발전소, 우주공간에서의 작업 등은 인간이 맡게 되면 엄청난 인건비가 소요되고, 작업자의 안전을 보장할 수가 없게 된다. 로봇을 이용하여 이러한 작업들을 대치하게 될 경우 무엇보다도 작업자를 보호할 수 있다는 장점이 있다. 그러나 순간적인 판단과 작업을 반복하거나 돌발적인 사고에 대처하는 능력이 로봇에게는 절대적으로 부족하기 때문에, 반대급부적으로 원격 제어 시스템의 가치가 점점 높아지고 있다. 원격 제어 시스템은 우주공간, 방사능 지역 등에서의 작업시 인간을 보호하고, 작업의 효율성 증대에 기여할 뿐만 아니라, 최근에 활발히 연구가 진행되고 있는 초정밀 로봇을 이용한 원격 수술(telesurgery)이나 사람이 들 수 없는 무게를 작업자의 의도대로 다룰 수 있게 하는 등 인간의 한계를 극복하는 데도 큰 몫을 담당할 것으로 기대되기 때문에 계속적인 연구를 필요로 하고 있다.

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  6. [국내논문]   원전 무인감시용 원격조종 이동로봇 시스템 개발사례  

    이범희 (서울대학교 제어계측공학과 ) , 구관모 (서울대학교 제어계측공학과 ) , 우희곤 (한전 전력연구원)
    제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine v.2 no.3 ,pp. 71 - 80 , 1996 , 1225-9853 ,

    초록

    이 글에서는 원자력발전소내의 작업을 위한 로봇연구의 동향과 서울대학교 로보틱스 및 지능시스템 연구실에서 한국전력 전력연구원과 공동으로 개발하고 있는 원전 이동감시 및 방사선 측정용 원격조종 로봇의 개발사례를 소개하고자 한다.

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  7. [국내논문]   센서 통합 능력을 갖는 다중 로봇 Controller의 설계 기술  

    서일홍 (한양대학교 전자공학과 지능제어 및 로보틱스 연구실 ) , 여희주 (한양대학교 전자공학과 지능제어 및 로보틱스 연구실 ) , 엄광식 (한양대학교 전자공학과 지능제어 및 로보틱스 연구실)
    제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine v.2 no.3 ,pp. 81 - 91 , 1996 , 1225-9853 ,

    초록

    이 글에서는 Multi-Tasking Real Time O.S인 VxWorks를 기본으로 하여 다중센서 융합(Multi-Sensor Fusion) 능력을 갖는 다중 로봇 협조제어 시스템의 구현에 대하여 살펴보았다. 본 제어 시스템은 두대 로봇의 제어에 필요한 장애물 회피, 조건 동작(Conditional Motion) 혹은 동시동작(Concurrent Motion)과 외부 디바이스와의 동기 Motion(Conveyor Tracking)을 수행할 수 있게 구현하였고, 몇몇 작업을 통해 우수성을 입증하였다. 앞으로 본 연구와 관련한 추후 과제로는 1) 자유도가 6관절형인 수직다관절 매니퓰레이터를 위한 충돌회피 알고리즘의 개발, 2) Two Arm Robot의 상대 위치를 위한 Auto-Calibration 시스템의 개발, 3) CAD Based Trajectory 생성 등이 있다.

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