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電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telema... 24건

  1. [국내논문]   제한된 구동 토크를 갖는 4륜 2 자유도 구류 로보트의 모델링과 경로추적  

    문종우 (경희대학교 전자공학과 ) , 박종국 (경희대학교 전자공학과)
    電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B v.33B no.4 ,pp. 1 - 10 , 1996 , 1016-135x ,

    초록

    In this paper are presented kinematic and dynamic modeling and path-tracking of fourwhelled mobile robot with 2 d.o.f. having the limited drivetorques. Controllability of wheeled-mobile robot is revealed by using the kinematic model. Instantaneously coincident coordinate cystem, force/torques generated by inverse dynamics exceed the limitation, we make wheeled-mobile robot follow the reference path by modifying the planned reference trajectory with time-scaling. The controller is introduced to compensate for error owing to modeling uncertainty and measurement noise. And simulation results prove that method proposed by this paper is efficient.

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  2. [국내논문]   강인한 시스템 식별을 위한 사구간 추정기의 유연한 경계조건  

    류시영 (한양대학교 전자공학과 ) , 이두수 (한양대학교 전자공학과)
    電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B v.33B no.4 ,pp. 11 - 16 , 1996 , 1016-135x ,

    초록

    This paper proposes a deadzone estimator for robust system identification. In order to cope with the drift phenomena occurred in where system inputs are not sufficiently excited in adaptive control, we introduce a novel and flexible bound condition against a fixed constant. It is derived from a forgetting factor and a rational value of the traces of the covariance matrices between step k and k-1. The key feature of this is that it does not require a priori for the bound. Also, the calculation of it is more simple than the one of literatures. The simulation results are examined for showing the practical performance of this algorithm.

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  3. [국내논문]   모델 불확실성과 해파외란을 고려한 고려한 몰수체의 $H^{\inf}$ 제어기 설계   피인용횟수: 1

    이재명 (국방과학연구소 ) , 류동기 (국방과학연구소 ) , 이갑래 (경북대학교 전자전기공학부 ) , 박홍배 (경북대학교 전자전기공학부)
    電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B v.33B no.4 ,pp. 17 - 26 , 1996 , 1016-135x ,

    초록

    A submerged vehicle which is a nonlinear multivariable system must be designed to be roubst against inner-outer perturbations and hydrodynamic disturbances induces maneuvering operation. But a practical design of motion controller is limited by both mathematical modeling error and linearization errors. Performance of a motion controller based on traditional design method is very poor when the vehicle motion is under wave force distrubacnes near sea surface. Therefore, this ppaer proposes a design method of $^{\infty}$ controller under model uncertainty and sea wave disturbances. performance of the controllers by both computer simulation and HILS (hardwave in the loop simulation) shows that $H^{\infty}$ controller is more robust than PID controller under model uncertainty and high sea state...

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  4. [국내논문]   2-자유도 이동 로보트의 위치 궤환제어를 위한 기구학 모델링  

    정용욱 (진주전문대학 자동차전자과 ) , 박종국 (경희대학교 전자공학과)
    電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B v.33B no.4 ,pp. 27 - 40 , 1996 , 1016-135x ,

    초록

    This paper proposed a kinematic modeling methodlogy and feedback control system based on kinematics for 2 degrees of freedom of 4-wheeled mobile robot. We assigned coordinate systems to specify the transformation matirx and write the kinematic equation of motion. We derived the actuated inverse and sensed forwared solution for the calculation of actual robot orientation and the desired robot orientation. It is the most significant error and has the largest impact on the motion accuracy. To calculate the WMR position in real time, we introduced the dead-reckoning algorithm and composed two feedback control system that is based on kinematics. Through the simulation result, we compare with the ffedback control system for position control.

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  5. [국내논문]   변형도 계측을 위한 퍼지 정보융합 기법  

    최주호 (국방과학연구소 ) , 류준 (충남대학교 전자공학과)
    電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B v.33B no.4 ,pp. 41 - 51 , 1996 , 1016-135x ,

    초록

    This paper presents a fuzzy data fusion scheme which can analyze the sensor condition, the strength and location of a force applied to a test material. These can be realized by the modelling and fusioning of sensor signals and sensor properties. The technique uses, as the inference variables, relative magnitude of data (RMD), absolute magnitude of data (AMD) initial state (IS), synchronized relational function (SRF) and asynchronized relational function (ARF). To show the usefulness of this scheme, an experiment on the cantilever bar and six strain gages is carried out. The location of the force is inferred from SRF and ARF and the strength from RMD and AMD. In particular, the strength is compared with the measurement data of the force sensor.

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  6. [국내논문]   개선된 연속시간 전류모드 CMOS 적분기를 이용한 3.3V 능동 저역필터 구현   피인용횟수: 1

    방준호 (전북대학교 전기공학과 ) , 조성익 (전북대학교 전기공학과 ) , 이성룡 (군산대학교 제어계측공학과 ) , 권오신 (군산대학교 제어계측공학과 ) , 신홍규 (원광대학교 전자공학과)
    電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B v.33B no.4 ,pp. 52 - 62 , 1996 , 1016-135x ,

    초록

    In this paper, a new continuous-time current-mode integrator as basic building block of the low-voltage analog current-mode active filters was proposed. Compared to the current-mode integrator which was proposed by Zele, the proposed current-mode integrator had higher unity gain frequency and output impedance in addition to lower power dissipation. And also, a current-mode third-order lowpass active filter was designed with the proposed current-mode integrator. The designed circuits were fabricated using the ORBIT's 1.2.mu.m double-poly double-metal CMOS n-well process. The experimental resutls of the active filter designed and fabricated for this research have shown that it has the performance of 44.5MHz cutoff frequency, 3.3mW power dissipation and the third-order active filter area was 0.12mm $^{2}$ .

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  7. [국내논문]   한글 한자 비트 맵 폰트의 압축과 복원에 관한연구  

    조경윤
    電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B v.33B no.4 ,pp. 63 - 71 , 1996 , 1016-135x ,

    초록

    In this paper, a variable length block code for real time compression and decompression of hanguel and chinese character bit map font is proposed. The proposed code shows a good compression ratio in complete form of hangeul myoungjo and godik style and chinese batang and doddum style bit map font. Besides, a compression and decompression ASIC is designed and simulated on CAD. The 0.8 micron CMOS sea of gate is used to implement the ASIC in amount of 5,200 gates, and it runs at simple hardware and compress and decompress at 33M bit/sec at maximum, which is ideal for real time applications.

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  8. [국내논문]   초음파 영상에서의 스페클 잡음 제거 및 에지 검출  

    원철호 (경북대학교 전자공학과 ) , 김명남 (경북대학교 전자공학과 ) , 구성모 (경북대학교 전자공학과 ) , 조진호 (경북대학교 전자공학과)
    電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B v.33B no.4 ,pp. 72 - 80 , 1996 , 1016-135x ,

    초록

    In this paper, variable windowing mean filter to remove speckle noise and a measure to detect thin edge in ultrasonic images are proposed. Because ultrasonic images are corrupted by speckle noise showing a granular appearance, good edge detection is difficult. As a result, noise removing filter is needed in preprocessing stage. The speckle noise removing filter is based on mean filter whose window size is changed by the ratio of standard deviation to mean for image signal and noise signal in local area. And the measure expressed the difference of means between tow windows is used for detecting thin edge in filtered image. Results show that variable windowing mean filter removes speckle noise effectively, and proposed measure is useful in detecting thin edge.

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  9. [국내논문]   컴퓨터 맥진시스템   피인용횟수: 1

    이호재 (상지전문대학 전자과 ) , 허웅 (명지대학교 공과대학 전자공학과)
    電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B v.33B no.4 ,pp. 81 - 90 , 1996 , 1016-135x ,

    초록

    In this paper, we implemented a computerized pulse diagnosis system for the developement of pulse diagnosis algorithms and the generalization of the pulse diagnosis. The system consists of the hardware and software. The hardware detects pulse waves and inputs the waves into the computer system, while the software not only manages and analyzes the input pulse wave data but also privides the database. In order to clinically test the developed pulse diagnosis system, we applied the carotid-radial pulse diagnosis algorithm to the system. As the results, it is found that the genralizatio of the pulse diagnosis is possible.

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  10. [국내논문]   전기적 임피던스에 의한 컴퓨터 단층촬영 영상의 재구성의 위한 새로운 방법의 제안 - 유전알고리즘과 뉴으튼-랩슨법을 이용한 복합방법 -  

    조경호 (제주대학교 에너지공학과 ) , 고성택 (제주대학교 전자공학과 ) , 고한석 (고려대학교 전자공학과)
    電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B v.33B no.4 ,pp. 91 - 99 , 1996 , 1016-135x ,

    초록

    A hybrid approach employing both the genetic algorithm and the newton-raphson method is proposed for the electrical impedance computed tomography (EICT) image reconstruction. Computational experiments based on the new concept have shown promising results for several noise-free models. In particular, the resistance distribution of the tested models having resistivity ratio up to 100:1 has been reconstructed sucessfully. Using the proposed mehtod, it is also possible to get the reconstruction by the conventional iterative approaches be difficult to vonverge to a robust solution. If the compution power is enhanced further, the proposed method is expected to stimulate the practical applications of the EICT technology in the near future.

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