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제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institu... 15건

  1. [국내논문]   가변외란관측기를 이용한 연주시스템의 몰드 레벨 안정화   피인용횟수: 1

    손명공 (창원대학교 제어계측공학과 ) , 손천돈 (창원대학교 제어계측공학과 ) , 김구화 (POSCO 기술연구소 ) , 이덕만 (POSCO 기술연구소 ) , 권성하 (창원대학교 제어계측공학과 ) , 정은태 (창원대학교 제어계측공학과)
    제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems v.14 no.2 ,pp. 105 - 110 , 2008 , 1976-5622 ,

    초록

    This paper presents a control method to maintain stable mold level for unsteady bulging in high speed casting. The stabilizing mold level is an important factor to get high quality products. But, for various reasons, there are several disturbance factors which make mold level unstable. Bulging is one of disturbance factors and considered for the current stage of study. We design a disturbance observer to attenuate the effect of bulging which is periodic mold level disturbance. Since the period of bulging varies with the casting speed, the parameters of disturbance observer are changed by the casting speed. Simulation is illustrated to demonstrate stable performance of the proposed method in comparison with a previous method in a variable operating frequency.

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  2. [국내논문]   증배형 부하회복 모델을 포함하는 연속법 기반 준정적 해석  

    송화창 (군산대학교 전자정보공학부 ;)
    제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems v.14 no.2 ,pp. 111 - 117 , 2008 , 1976-5622 ,

    초록

    This paper presents a new continuation-based quasi-steady-state(CQSS) time-domain simulation algorithm incorporating a multiplicative aggregated load model for power systems. The authors' previous paper introduced a CQSS algorithm, which has the robust convergent characteristic near the singularity point due to the application of a continuation method. The previous CQSS algorithm implemented the load restoration in power systems using the exponent-based load recovery model that is derived from the additive dynamic load model. However, the reformulated exponent-based model causes the inappropriate variation of short-term load characteristics when switching actions occur, during time-domain simulation. This paper depicts how to incorporate a multiplicative load restoration model, which does not have the problem of deforming short-term load characteristics, into the time simulation algorithm, and shows an illustrative example with a 39-bus test system.

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  3. [국내논문]   자기 센서를 이용한 전자 컴퍼스 개발  

    홍창현 (전북대학교 전자정보공학부 ) , 김영철 (군산대학교 기계공학부 ) , 정길도 (전북대학교 전자정보공학부)
    제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems v.14 no.2 ,pp. 118 - 124 , 2008 , 1976-5622 ,

    초록

    Recently fishing industry is interested in efficiency and automation to acquire the international competitive power of national fishing industry. As an automation device of fishing boat, there are electric compasses using GPS and terrestrial magnetic sensor. Electric compass can be minimum size, high effectiveness with keeping the characteristic of a magnetic compass. This can be used a heading angle sensor to construct auto-navigation system in a small size ship. This paper develop electronic compass system that has serial output signal in NMEA 0183 and demonstrates the possibility of the electronics compass in navigation system for a small sized ship.

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  4. [국내논문]   중수형 원자로 급수 배관 검사용 자율 주행형 자벌레 로봇  

    최창환 (한국원자력연구원 핵주기시스템공학기술개발부 ) , 박병석 (한국원자력연구원 핵주기시스템공학기술개발부 ) , 정현규 (한국원자력연구원 원자력융합기술개발부 ) , 정승호 (한국원자력연구원 원자력융합기술개발부)
    제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems v.14 no.2 ,pp. 125 - 132 , 2008 , 1976-5622 ,

    초록

    This paper describes a mobile inspection robot with an automatic pipe tracking system for a feeder pipe inspection in a PHWR. The robot is composed of two inch worm mechanisms. One is for a longitudinal motion along a pipe, and the other is for a rotational motion in a circumferential direction to access all of the outer surfaces of a pipe. The proposed mechanism has a stable gripping capability and is easy to install. An automatic pipe tracking system is proposed based on machine vision techniques to make the mobile robot follow an exact outer circumference of a curved feeder pipe as closely as possible, which is one of the requirements of a thickness measurement system for a feeder pipe. The proposed sensing technique is analyzed to attain its feasibility and to develop a calibration method for an accurate measurement. A mobile robot and control system are developed, and the automatic pipe tracking system is tested in a mockup of a feeder pipe.

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  5. [국내논문]   관성 센서를 이용한 휴머노이드 로봇용 3축 자세 추정 알고리듬 개발   피인용횟수: 4

    이아람 (서울산업대학교 기계설계자동화공학부 정밀기계기술연구소 ) , 김정한 (서울산업대학교 기계설계자동화공학부 정밀기계기술연구소)
    제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems v.14 no.2 ,pp. 133 - 140 , 2008 , 1976-5622 ,

    초록

    In this paper, a small and effective attitude estimation system for a humanoid robot was developed. Four small inertial sensors were packed and used for inertial measurements(3D accelerometer and three 1D gyroscopes.) An effective 3D pose estimation algorithm for low cost DSP using an extended Kalman filter was developed and evaluated. The 3D pose estimation algorithm has a very simple structure composed by 3 modules of a linear acceleration estimator, an external acceleration detector and an pseudo-accelerometer output estimator. The algorithm also has an effective switching structure based on probability and simple feedback loop for the extended Kalman filter. A special test equipment using linear motor for the testing of the 3D pose sensor was developed and the experimental results showed its very fast convergence to real values and effective responses. Popular DSP of TMS320F2812 was used to calculate robot's 3D attitude and translated acceleration, and the whole system were packed in a small size for humanoids robots. The output of the 3D sensors(pitch, roll, 3D linear acceleration, and 3D angular rate) can be transmitted to a humanoid robot at 200Hz frequency.

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  6. [국내논문]   가려진 동적 장애물을 고려한 이동로봇의 안전한 주행기술개발  

    김석규 (현대기아 연구개발총괄본부 ) , 정우진 (고려대학교)
    제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems v.14 no.2 ,pp. 141 - 147 , 2008 , 1976-5622 ,

    초록

    In this paper, we present one approach to achieve safe navigation in indoor dynamic environment. So far, there have been various useful collision avoidance algorithms and path planning schemes. However, those algorithms have a fundamental limitation that the robot can avoid only "visible" obstacles. In real environment, it is not possible to detect all the dynamic obstacles around the robot. There exist a lot of "occluded" regions due to the limitation of field of view. In order to avoid possible collisions, it is desirable to consider visibility information. Then, a robot can reduce the speed or modify a path. This paper proposes a safe navigation scheme to reduce the risk of collision due to unexpected dynamic obstacles. The robot's motion is controlled according to a hybrid control scheme. The possibility of collision is dually reflected to a path planning and a speed control. The proposed scheme clearly indicates the structural procedure on how to model and to exploit the risk of navigation. The proposed scheme is experimentally tested in a real office building. The presented result shows that the robot moves along the safe path to obtain sufficient field of view, while appropriate speed control is carried out.

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  7. [국내논문]   인간 관절 에너지 분석을 통한 이족로봇의 자연스러운 보행 제어  

    하승석 (숭실대학교 정보통신 전자공학부 ) , 한영준 (숭실대학교 정보통신 전자공학부 ) , 한헌수 (숭실대학교 정보통신 전자공학부)
    제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems v.14 no.2 ,pp. 148 - 155 , 2008 , 1976-5622 ,

    초록

    This paper proposes a method of adaptively generating a gait pattern of biped robot. The gait synthesis is based on human's gait pattern analysis. The proposed method can easily be applied to generate the natural and stable gait pattern of any biped robot. To analyze the human's gait pattern, sequential images of the human's gait on the sagittal plane are acquired from which the gait control values are extracted. The gait pattern of biped robot on the sagittal plane is adaptively generated by a genetic algorithm using the human's gait control values. However, gait trajectories of the biped robot on the sagittal plane are not enough to construct the complete gait pattern because the biped robot moves on 3-dimension space. Therefore, the gait pattern on the frontal plane, generated from Zero Moment Point (ZMP), is added to the gait one acquired on the sagittal plane. Consequently, the natural and stable walking pattern for the biped robot is obtained, as proved by the experiments.

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  8. [국내논문]   천정 부착 칼라 패치 배열을 이용한 이동로봇의 자기위치 인식   피인용횟수: 1

    왕실 (전북대학교 전자정보공학부 ) , 진홍신 (전북대학교 전자정보공학부 ) , 마이클 스트르젤레키 ( ) , 김형석 (전북대학교 전자정보공학부)
    제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems v.14 no.2 ,pp. 156 - 160 , 2008 , 1976-5622 ,

    초록

    A localization system to estimate the position as well as movement direction of mobile robots is proposed in this paper. This system implements a camera fixed on a robot and color patches evenly distributed and mounted on the planar ceiling. Different permutations of patch colors code information about robot localization. Thus, extraction of color information from patch images leads to estimation of robot position. Additionally, simple geometric indicators are combined with patch colors to estimate robot's movement direction. Since only the distribution of patch colors has to be known, the analysis of patch images to is relatively fast and simple. The proposed robot localization system has been successfully tested for navigation of sample mobile robot. Obtained test results indicate the robustness and reliability of proposed technique for robot navigation.

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  9. [국내논문]   볼록 거울 및 단일 카메라를 이용한 실내에서의 전 방향 위치 검출 방법  

    김지홍 (전북대학교 제어계측공학과 ) , 김희선 (전북대학교 제어계측공학과 ) , 이창구 (전북대학교 전자정보 공학부)
    제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems v.14 no.2 ,pp. 161 - 167 , 2008 , 1976-5622 ,

    초록

    This article describes the methods of a decision of the location which user points to move by an optical device like a laser pointer and a moving to that location. Using a conic mirror and CCD camera sensor, a robot observes a spot of user wanted point among an initiative, computes the location and azimuth and moves to that position. This system offers the brief data to a processor with simple devices. In these reason, we can reduce the time of a calculation to process of images and find the target by user point for carrying a robot. User points a laser spot on a point to be moved so that this sensor system in the robot, detecting the laser spot point with a conic mirror, laid on the robot, showing a camera. The camera is attached on the robot upper body and fixed parallel to the ground and the conic mirror.

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  10. [국내논문]   3차원 공간 맵핑을 통한 로봇의 경로 구현  

    손은호 (전북대학교 제어계측공학과 ) , 김영철 (군산대학교 기계공학부 ) , 정길도 (전북대학교 전자정보공학부)
    제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems v.14 no.2 ,pp. 168 - 177 , 2008 , 1976-5622 ,

    초록

    Path finding is a key element in the navigation of a mobile robot. To find a path, robot should know their position exactly, since the position error exposes a robot to many dangerous conditions. It could make a robot move to a wrong direction so that it may have damage by collision by the surrounding obstacles. We propose a method obtaining an accurate robot position. The localization of a mobile robot in its working environment performs by using a vision system and Virtual Reality Modeling Language(VRML). The robot identifies landmarks located in the environment. An image processing and neural network pattern matching techniques have been applied to find location of the robot. After the self-positioning procedure, the 2-D scene of the vision is overlaid onto a VRML scene. This paper describes how to realize the self-positioning, and shows the overlay between the 2-D and VRML scenes. The suggested method defines a robot's path successfully. An experiment using the suggested algorithm apply to a mobile robot has been performed and the result shows a good path tracking.

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