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보고서 상세정보

지능형 초고속 전역최적화 기법인 iDEAS의 개발 및 휴머노이드 로봇 응용
Development of an Intelligent Global Optimization Method iDEAS and Its Application to a Humanoid Robot

  • 사업명

    일반연구자지원

  • 과제명

    지능형 초고속 전역최적화 기법인 iDEAS의 개발 및 휴머노이드 로봇 응용

  • 주관연구기관

    동아대학교
    Donga University

  • 연구책임자

    김종욱

  • 참여연구자

    신주희   김은수   김만석  

  • 보고서유형

    최종보고서

  • 발행국가

    대한민국

  • 언어

    한국어

  • 발행년월

    2010-04

  • 과제시작년도

    2009

  • 주관부처

    교육과학기술부

  • 사업 관리 기관

    한국연구재단

  • 등록번호

    TRKO201000004956

  • 과제고유번호

    1345104861

  • 키워드

    전역 최적화 알고리듬.DEAS.휴머노이드 로봇.모션 생성.임베디드 시스템.실시간 최적화.Heuristics.humanoid robot.dynamic encoding algorithm for searches.

  • DB 구축일자

    2013-04-18

  • 초록 


    In this project we developed iDEAS(intelligent DEAS) and applied it to humanoid motion generation. iDEAS is an intelligent versio...

    In this project we developed iDEAS(intelligent DEAS) and applied it to humanoid motion generation. iDEAS is an intelligent version of dynamic encoding algorithm for searches (DEAS) implemented by modifying the variable sequence of uDEAS session according to gradient-like information of cost function landscape. In addition, we established a new full-body model of a humanoid robot and provide efficient kinematics and dynamics appropriate for real-time motion generation.


    본 과제에서는 독자적으로 개발해 온, 고속 연산최적화 기법인 dynamic encoding algorithm for searches(DEAS)에 지능을 부여한 iDEAS를 개발하고, 이를 휴머노이드의 실시간 모션 생성에 적용할 계획...

    본 과제에서는 독자적으로 개발해 온, 고속 연산최적화 기법인 dynamic encoding algorithm for searches(DEAS)에 지능을 부여한 iDEAS를 개발하고, 이를 휴머노이드의 실시간 모션 생성에 적용할 계획이다. iDEAS는 탐색속도가 가장 빠른 uDEAS에 적용되었으며 매 session마다 비용함수의 유사기울기 값을 계산하고, 이 값으로부터 다음 session의 탐색변수 순서를 결정한다. 그리고 휴머노이드 모션의 실시간 생성을 위해 휴머노이드의 전신을 3차원으로 새롭게 모델링하고 kinematics와 dynamics를 효율적인 방법으로 계산한다.


  • 목차(Contents) 

    1. 최종보고서 ...1
    2. 목차 ...3
    3. 연구 계획 요약문 ...4
    4. 국문 요약문 ...5
    5. SUMMARY ...6
    6. 연구내용 및 결과 ...7
    7. 1. 연구 개발 과제의 개요 ...7
    8. 2. 국내.외 기술 개발 현황 ...7
    9. 3. 연구 수행 내용 및 결과...
    1. 최종보고서 ...1
    2. 목차 ...3
    3. 연구 계획 요약문 ...4
    4. 국문 요약문 ...5
    5. SUMMARY ...6
    6. 연구내용 및 결과 ...7
    7. 1. 연구 개발 과제의 개요 ...7
    8. 2. 국내.외 기술 개발 현황 ...7
    9. 3. 연구 수행 내용 및 결과 ...9
    10. 4. 목표 달성도 및 관련 분야에의 기여도 ...28
    11. 5. 연구 결과의 활용 계획 ...28
    12. 6. 연구 과정에서 수집한 해외 과학기술 정보 ...29
    13. 7. 주관연구책임자 대표적 연구 실적 ...29
    14. 8. 참고 문헌 ...29
    15. 9. 연구 성과 ...31
    16. 10. 기타 성과 ...31
    17. [별첨1] 대표연구성과 ...32
  • 참고문헌

    1. 전체(0)
    2. 논문(0)
    3. 특허(0)
    4. 보고서(0)

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