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보고서 상세정보

Tendon 차동 구동 안정화 플렛폼 기술 및 무인 항공기 위성안테나에의 적용
Stabilized platform driven by tendon differentials and its application to satellite antenna on Miniature Unmanned Aerial Vehicle(MUAV)

  • 사업명

    일반연구자지원

  • 과제명

    Tendon 차동 구동 안정화 플렛폼 기술 및 무인 항공기 위성안테나에의 적용

  • 주관연구기관

    경원대학교 산학협력단

  • 연구책임자

    강민식

  • 참여연구자

    김남형   이종비  

  • 보고서유형

    최종보고서

  • 발행국가

    대한민국

  • 언어

    한국어

  • 발행년월

    2010-07

  • 과제시작년도

    2009

  • 주관부처

    교육과학기술부

  • 사업 관리 기관

    한국연구재단

  • 등록번호

    TRKO201000012477

  • 과제고유번호

    1345104079

  • 키워드

    안정화 플렛폼.Tendon 구동.Tendon 차동구동.안정화 외란.정화 제어.외란보상.위성안테나.카메라안정화.슬라이딩모드 제어.Stabilized Platform.Tendon Drive.Tendon Differential Drive.Stabilization Disturbance.Stabilization Control.Disturbance Compensation Satellite Antenna.Camera Stabilization.Sliding Mode Control.

  • DB 구축일자

    2013-04-18

  • 초록 


    - Satellite antennas or camera mounted on moving vehicles require to be stabilized in the absolute coordinate and their the line ...

    - Satellite antennas or camera mounted on moving vehicles require to be stabilized in the absolute coordinate and their the line of sight should point at the designated object to guarantee fine communication or to acquire fine image.
    - Conventional stabilization platforms are 2-DOF gimbal structured and each gimbal is driven by each electric motor and mechanical gear assembly. Thus the conventional platform has large volume and low weight-to-power ratio and gear backlash causes positioning error.
    - Motivated from these, we suggest a new stabilization platform driven by tendon differential which provides effectiveness in volume and high weight-to-power ratio without degrading positioning accuracy. Theoretical analysis, computer simulation, developing fine stabilization control algorithm, and an experimental set-up have been
    This new mechanism will be applied for moving camera stabilization platform.


    기존의 기어 구동 2-축 김발 구조 대신 소형ㆍ경량이면서 backlash가 없는 정밀한 제어가 가능한 Tendon 차동구동 안정화 메카니즘 기술 개발을 목표로 한 본 연구의 세부 결과는 다음과 같다.
    - Tendon 차동 구동...

    기존의 기어 구동 2-축 김발 구조 대신 소형ㆍ경량이면서 backlash가 없는 정밀한 제어가 가능한 Tendon 차동구동 안정화 메카니즘 기술 개발을 목표로 한 본 연구의 세부 결과는 다음과 같다.
    - Tendon 차동 구동 메카니즘 분석 및 동적 모델 도출
    - 이동체 탑재 플렛폼 안정화 외란 분석 및 제어기 설계 인자 도출
    - 외란에 강인한 안정화 제어 알고리즘 개발
    - MatLab Simulink 기반 Tendon 구동 안정화 플렛폼 안정화 시스템 시뮬레이션 프로그램 개발
    - 시뮬레이션을 통한 안정화 제어기 성능 검증
    - 카메라 안정화용 Tendon 구동 안정화 플렛폼 설계/제작
    - 카메라 안정화용 Tendon 구동 안정화 플렛폼 제어 실험 및 결과 분석
    시뮬레이션 및 실험 결과로 제안된 Tendon 차동구동 안정화 메카니즘 및 제어기 설계 알고리즘의 적용성과 성능을 규명하였음.


  • 목차(Contents) 

    1. 표지 ...1
    2. 제출문 ...2
    3. 보고서 요약서 ...3
    4. 요약문 ...5
    5. SUMMARY ...7
    6. CONTENTS ...9
    7. 목차 ...10
    8. 제1장 연구개발과제의 개요 ...11
    9. 제1절 연구목적 ...11
    10. 제2절 연구 필요성 ...1...
    1. 표지 ...1
    2. 제출문 ...2
    3. 보고서 요약서 ...3
    4. 요약문 ...5
    5. SUMMARY ...7
    6. CONTENTS ...9
    7. 목차 ...10
    8. 제1장 연구개발과제의 개요 ...11
    9. 제1절 연구목적 ...11
    10. 제2절 연구 필요성 ...13
    11. 제2장 국내외 기술개발 현황 ...16
    12. 제3장 연구수행 내용 및 결과 ...17
    13. 제1절 Tendon 차동 구동 메카니즘 분석 및 수학적 모델링 ...18
    14. 제2절 외란토오크 ...21
    15. 제3절 제어기 설계 ...27
    16. 제4절 전산 Simulation ...37
    17. 제5절 실험 ...45
    18. 제4장 목표 달성도 및 관련 분야에의 기여도 ...52
    19. 1.목표 달성도 ...52
    20. 2.기여도 ...52
    21. 제5장 연구결과의 활용계획 ...54
    22. 제1절 Tendon 차동 구동 메카니즘 ...54
    23. 제6장 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ...55
    24. 제7장 참고문헌 ...56
  • 참고문헌

    1. 전체(0)
    2. 논문(0)
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