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보고서 상세정보

인도아 서비스로봇의 이동성 플랫폼 기술개발
A Development of Mobility Platform Technology for In-Door Service Robot

  • 사업명

    일반연구자지원

  • 과제명

    인도아 서비스 로봇의 이동성 플랫폼 기술개발

  • 주관연구기관

    순천향대학교
    SoonChunHyang University

  • 연구책임자

    김승우

  • 보고서유형

    최종보고서

  • 발행국가

    대한민국

  • 언어

    한국어

  • 발행년월

    2010-04

  • 과제시작년도

    2009

  • 주관부처

    교육과학기술부

  • 사업 관리 기관

    한국연구재단

  • 등록번호

    TRKO201000013133

  • 과제고유번호

    1345104562

  • 키워드

    자율이동로봇.지능제어(퍼지제어).실내 환경 센서.옴니휠.궤적제어.RFID & 태그.홀로노믹 시스템.로봇 플랫폼.시스템 통합 기술.Autonomous Mobile Robot.Fuzzy Control.In-door Environment Sensor.Omni-Wheels.Trajectory Control.RFID & Tags.Holonomic System.Robot Platform.System Integration.

  • DB 구축일자

    2013-04-18

  • 초록 


    In-door service robots are not working in the fixed task such as industrial robot, because they are together with human in the sa...

    In-door service robots are not working in the fixed task such as industrial robot, because they are together with human in the same indoor space, but have to do in much more flexible and various environments. Most of them are developed on the base of the wheel-base mobile robot in the same method as a vehicle robot for factory automation. In these days, for holonomic system characteristics, omni-directional wheels are used in the mobile robot. A holonomic robot, using omni-directional wheels, is capable of driving in any direction. But trajectory control for omni-directional mobile robot is not easy. Especially, azimuth control which sensor uncertainty problem is included is much more difficult. This Research develops trajectory controller of 3-wheels omni-directional mobile robot using fuzzy azimuth estimator. And, a home Mess-Cleanup Robot(McBot), which has the practical functionality of automatic mess-cleanup, is also developed on the base of holonomic mobile robot in this research.


    실내의 물건들을 정리정돈하고 부피가 큰 쓰레기도 청소 할 수 있는 새로운 개념의 정리정돈 기능까지 보유한 인도아 서비스로봇이 필요하다. 본 연구에서는 기존의 인도아 서비스로봇이 갖는 이동 기술의 문제점을 극복하고, 향후 대중 시장을...

    실내의 물건들을 정리정돈하고 부피가 큰 쓰레기도 청소 할 수 있는 새로운 개념의 정리정돈 기능까지 보유한 인도아 서비스로봇이 필요하다. 본 연구에서는 기존의 인도아 서비스로봇이 갖는 이동 기술의 문제점을 극복하고, 향후 대중 시장을 구축할 서비스 로봇의 핵심 컴포넌트 모듈인 네비게이션 시스템이 홀로노믹(Holonomic) 특성을 갖도록 하기 위하여 옴니휠(Omni-Wheel)을 이용한 자율 이동로봇을 개발한다. 또한, 그 것의 쾌속 주행제어를 위하여 RFID를 이용한 유비쿼터스 센서 네트워크를 구축하는 것도 본 과제의 개발 목표이다. 끝으로, 홀로노믹 자율이동로봇을 기반으로 로봇 매니퓰레이터를 설계하여 어깨에 붙임으로서 인도아에서 정리정돈 기능을 할 수 있는 소위 메스클린업 로봇 개발 까지를 본 과제의 연구내용으로 진행한다.


  • 목차(Contents) 

    1. 제출서 ...1
    2. 목차 ...2
    3. I. 연구 계획 요약문 ...3
    4. 1. 국문 요약문 ...3
    5. II. 연구 결과 요약문 ...4
    6. 1. 국문 요약문 ...4
    7. 2. 영문 요약문 ...5
    8. III. 연구내용 및 결과...6
    9. 1. 연구 개발 과제의 개...
    1. 제출서 ...1
    2. 목차 ...2
    3. I. 연구 계획 요약문 ...3
    4. 1. 국문 요약문 ...3
    5. II. 연구 결과 요약문 ...4
    6. 1. 국문 요약문 ...4
    7. 2. 영문 요약문 ...5
    8. III. 연구내용 및 결과...6
    9. 1. 연구 개발 과제의 개요 ...6
    10. 1) 연구의 개요 ...6
    11. 2) 연구의 필요성 ...7
    12. 2. 국내.외 기술 개발 현황 ...9
    13. 1) 연구의 국내외 기술 동향 ...9
    14. 3. 연구 수행 내용 및 결과 ...12
    15. 1) 인도아 서비스로봇의 이동성 플랫폼 기술 개발 ...12
    16. 2) 인도아 서비스로봇인 정리정돈 로봇의 프로토타입 개발 ...27
    17. 3) 인도아 서비스로봇의 연구 결과 ...36
    18. 4. 목표 달성도 및 관련 분야에의 기여도 ...42
    19. 5. 연구 결과의 활용 계획 ...42
    20. 6. 연구 과정에서 수집한 해외 과학기술 정보 ...43
    21. 7. 주관연구책임자 대표적 연구 실적 ...44
    22. 8. 참고 문헌 ...45
    23. 9. 연구 성과 ...46
    24. 10. 기타 사항...49
    25. 자체평가의견서 ...51
  • 참고문헌

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