본문 바로가기
HOME> 보고서 > 보고서 검색상세

보고서 상세정보

모델 불확실성 및 외란을 갖는 Multi-agent 비홀로노믹 이동 로봇들을 위한 적응 슬라이딩 모드 군집 제어 및 충돌 회피 기법 : 지능적인 접근법
Adaptive Sliding Mode Formation Control and Collision Avoidance for Multi-agent Nonholonomic Mobile Robots with Uncertainty and Disturbance : Intelligent Approach

  • 사업명

    일반연구자지원

  • 과제명

    모델 불확실성 및 외란을 갖는 Multi-agent 비홀로노믹 이동 로봇들을 위한 적응 슬라이딩 모드 군집 제어 및 충돌 회피 기법 : 지능적인 접근법

  • 주관연구기관

    연세대학교
    Yonsei University

  • 연구책임자

    박진배

  • 보고서유형

    최종보고서

  • 발행국가

    대한민국

  • 언어

    한국어

  • 발행년월

    2010-04

  • 과제시작년도

    2009

  • 주관부처

    교육과학기술부

  • 사업 관리 기관

    한국연구재단

  • 등록번호

    TRKO201000013916

  • 과제고유번호

    1345104877

  • 키워드

    다개체 이동 로봇.군집 제어.모델 불확실성.외란.모터 동역학.슬라이딩 모드 제어.선도 로봇-추종 로봇.충돌 회피.비홀로노믹 시스템.Multiple mobile robots.Formation control.Model uncertainty.Disturbance.Motor dynamics.Sliding mode control.Leader-following.Collision avoidance.Nonholonomic system.

  • DB 구축일자

    2013-04-18

  • 초록 


    Purpose : Developing the adaptive sliding mode formation control and collision avoidance for multiple mobile robots with model un...

    Purpose : Developing the adaptive sliding mode formation control and collision avoidance for multiple mobile robots with model uncertainty and disturbances.
    Contents : This research aims to develop the sliding mode control method for multiple mobile robots considering the motor dynamics and find the method, which can deal with the model uncertainty, disturbances, and collision avoidance, in designing the formation controller. Reported result is an adaptive sliding mode formation control method for trajectory tracking and collision avoidance of multiple autonomous mobile robots with model uncertainty and disturbances.


    1. 목적 : 모델 불확실성 및 외란을 갖는 다수 이동 로봇을 위한 적응 슬라이딩 모드 군집 제어 기법 개발
    2. 내용 : -. 기존 연구 방법론의 한계를 극복하기 위해 모터 동역학식이 고려된 다수 이동 로봇을 위한 슬라이딩 ...

    1. 목적 : 모델 불확실성 및 외란을 갖는 다수 이동 로봇을 위한 적응 슬라이딩 모드 군집 제어 기법 개발
    2. 내용 : -. 기존 연구 방법론의 한계를 극복하기 위해 모터 동역학식이 고려된 다수 이동 로봇을 위한 슬라이딩 모드 제어 기법을 개발
    -. 이를 바탕으로 군집 제어에 있어서 모델 불확실성 및 외란을 다룰 수 있는 방안과 충돌 회피 기술을 접목할 방법을 모색


  • 목차(Contents) 

    1. 일반연구자지원사업 최종보고서(초안) ...1
    2. 목차 ...3
    3. I. 연구 계획 요약문 ...4
    4. 1. 국문 요약문 ...4
    5. II. 연구 결과 요약문 ...5
    6. 1. 국문 요약문 ...5
    7. 2. 영문 요약문 ...6
    8. III. 연구내용 및 결과 ...7...
    1. 일반연구자지원사업 최종보고서(초안) ...1
    2. 목차 ...3
    3. I. 연구 계획 요약문 ...4
    4. 1. 국문 요약문 ...4
    5. II. 연구 결과 요약문 ...5
    6. 1. 국문 요약문 ...5
    7. 2. 영문 요약문 ...6
    8. III. 연구내용 및 결과 ...7
    9. 1. 연구개발과제의 개요 ...7
    10. 2. 국내외 기술개발 현황 ...9
    11. 3. 연구수행 내용 및 결과 ...12
    12. 4. 목표 달성도 및 관련 분야에의 기여도 ...21
    13. 5. 연구결과의 활용계획 ...21
    14. 6. 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ...22
    15. 7. 주관연구책임자 대표적 연구 실적 ...22
    16. 8. 참고 문헌 ...23
    17. 9. 연구 성과 ...25
    18. 10. 기타사항 ...26
  • 참고문헌

    1. 전체(0)
    2. 논문(0)
    3. 특허(0)
    4. 보고서(0)

 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역