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보고서 상세정보

다관절 로봇의 최적 보행 궤적 생성 및 제어를 위한 M&S 연구
A Study on M&S(Modeling & Simulation ) for Optimal Walking Trajectory Generation and Control of Multi-Jointed Robot

  • 사업명

    일반연구자지원

  • 과제명

    다관절 로봇의 최적 보행 궤적 생성 및 제어를 위한 M&S 연구

  • 주관연구기관

    홍익대학교 조치원캠퍼스

  • 연구책임자

    김영철

  • 보고서유형

    최종보고서

  • 발행국가

    대한민국

  • 언어

    한국어

  • 발행년월

    2010-04

  • 과제시작년도

    2009

  • 주관부처

    교육과학기술부

  • 사업 관리 기관

    한국연구재단

  • 등록번호

    TRKO201000014234

  • 과제고유번호

    1345105854

  • 키워드

    다관절 로봇.통합개발환경.모델링&시뮬레이션.통합 모델링 언어.자동화 도구.모델 기반 아키텍처.임베디드 소프트웨어.상호운용성.Multi-Jointed Robot.Integrated Development Environment.Modeling & Simulation.UML.CASE Tool.Model Driven Architecture.Embedded Software.Interoperability.

  • DB 구축일자

    2013-04-18

  • 초록 


    This research will be focused on controlling and generating the Optimal Moving Trajectory of Small Multi-jointed Robot based on M...

    This research will be focused on controlling and generating the Optimal Moving Trajectory of Small Multi-jointed Robot based on M&S (Modeling & Simulation). which be in the virtual real world environment. Before building the small multi-jointed robot, we will extract the exact motions (behaviors) of the virtual moving object, and also find the mal-functions/errors without the target object. therefore, we can build the better target object (robot) and reduce the cost and lifecycle of the robot development. We can do two steps, Pre-Modeling & Pre- imulation. With this approach, we may achieve as follows: Implementation of Robot Behavior(Motion) Analysis Technique, Development of Simulation Algorithm, Development of Model Analysis Technique for Moving(Walking) Trajectory Generation


    본 연구의 목표는 다관절로봇의 최적 보행과 수행을 위해서 M&S기법을 활용하는 것이다. 먼저 M&S를 적용하기 위해서는 모델을 생성하는 Pre-Modeling 단계와 생성한 모델을 가상환경에서 수행하는 Pre-Simulation 기...

    본 연구의 목표는 다관절로봇의 최적 보행과 수행을 위해서 M&S기법을 활용하는 것이다. 먼저 M&S를 적용하기 위해서는 모델을 생성하는 Pre-Modeling 단계와 생성한 모델을 가상환경에서 수행하는 Pre-Simulation 기법이 있다. 이들을 소형 다관절 로봇의 최적보행 궤적 생성 및 제어를 실현하기 위해 M&S기법을 연구한다. 이는 개발 전 단계에서 가상환경상인 Pre-Modeling & Pre-Simulation기법을 통해 가상적인 로봇의 행동 추출하고, 개발 전 단계에서 가상 로봇의 행위 기능 및 오류를 발견하여, 더 나은 로봇을 개발가능 할 목적이 있다. 이 방법을 통해 아래와 같은 성과를 이루고자 한다. 로봇 행위 분석 기술 구현, 시뮬레이션 알고리즘 개발, 보행 궤적 생성 위한 모델 분석 기술 개발 이다.


  • 목차(Contents) 

    1. 일반연구자지원사업 최종보고서(초안) ...1
    2. 목차 ...3
    3. I. 연구계획 요약문 ...4
    4. 1. 국문요약문 ...4
    5. II. 연구결과 요약문 ...5
    6. 1. 한글요약문 ...5
    7. 2. SUMMARY ...6
    8. III. 연구내용 및 결과 ...7
    9. ...
    1. 일반연구자지원사업 최종보고서(초안) ...1
    2. 목차 ...3
    3. I. 연구계획 요약문 ...4
    4. 1. 국문요약문 ...4
    5. II. 연구결과 요약문 ...5
    6. 1. 한글요약문 ...5
    7. 2. SUMMARY ...6
    8. III. 연구내용 및 결과 ...7
    9. 1. 연구개발과제의 개요 ...7
    10. 2. 국내외 기술개발 현황 ...9
    11. 3. 연구수행 내용 및 결과 ...27
    12. 4. 목표 달성도 및 관련 분야에의 기여도 ...55
    13. 5. 연구결과의 활용계획 ...56
    14. 6. 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ...56
    15. 7. 주관연구책임자 대표적 연구 실적 ...57
    16. 8. 참고 문헌 ...57
    17. 9. 연구 성과 ...60
    18. 10. 기타사항(중요 연구 변경사항 등) ...60
  • 참고문헌

    1. 전체(0)
    2. 논문(0)
    3. 특허(0)
    4. 보고서(0)

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