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보고서 상세정보

건구동식 생체모방형 삼지핸드 개발
Development of a bio-mimetic hand with tendon-driven three fingers

  • 사업명

    특정기초연구지원사업

  • 과제명

    건구동식 생체모방형 삼지핸드 개발

  • 주관연구기관

    동의대학교 산학협력단

  • 연구책임자

    문인혁

  • 보고서유형

    최종보고서

  • 발행국가

    대한민국

  • 언어

    한국어

  • 발행년월

    2009-04

  • 과제시작년도

    2007

  • 주관부처

    과학기술부

  • 사업 관리 기관

    한국과학재단
    Korea Science and Engineering Foundtion

  • 등록번호

    TRKO201000014584

  • 과제고유번호

    1355049819

  • 키워드

    손.생체모방.삼지.건 구동.생체 인터페이스.Hand.bio-mimetic.three figners.Tendon-driven.Bio-interface.

  • DB 구축일자

    2013-04-18

  • 초록 


    The final goal of this project is to develop a bio-mimetic hand with tendon-driven three fingers of which structure are mimicked ...

    The final goal of this project is to develop a bio-mimetic hand with tendon-driven three fingers of which structure are mimicked human's hand mechanism composed of muscle-tendon system. Shape memory alloy (SMA) is also developed and used in the hand for actuating finger motions. The control commands are generated by EMG-based interface system. The developed hand is a bio-signal controlled bio-mimetic hand. The specification of the hand is as follows.
    - The maximum grip force of the hand is 10[N], but the total weight including palm part should be less 200g. And the total degrees of freedom(DOF) is 4.
    - Development of an EMG-based pattern recognition method and control systems.
    - Development of SMA of which the maximum tensile force is 30[N], and the maximum deformity ratio is 5 %.


    인간 손의 구동 메커니즘과 생체제어시스템 모델을 모방하여 건(tendon)과 근육(muscle)로 구동되고, 근전도(EMG)로 제어할 수 있는 생체신호제어형 건구동식 삼지핸드와, 근육을 모방한 SMA 구동기를 개발한다.
    - 최...

    인간 손의 구동 메커니즘과 생체제어시스템 모델을 모방하여 건(tendon)과 근육(muscle)로 구동되고, 근전도(EMG)로 제어할 수 있는 생체신호제어형 건구동식 삼지핸드와, 근육을 모방한 SMA 구동기를 개발한다.
    - 최대 파지력은 10[N], 손바닥을 포함한 전체의 무게가 200g 이내의 삼지 4자유도 삼지핸드 개발
    - 근전도기반 패턴인식 및 제어시스템 개발
    - 최대 인장력은 30[N], 최대변형율은 5%를 만족하는 SMA 구동기 개발


  • 목차(Contents) 

    1. 중견연구자지원사업(핵심연구) 최종보고서 ...1
    2. 목차 ...2
    3. Ⅰ. 연구계획 요약문 ...3
    4. 1. 국문요약문 ...3
    5. Ⅱ. 연구결과 요약문 ...4
    6. 1. 국문요약문 ...4
    7. 2. 영문요약문 ...5
    8. Ⅲ. 연구내용 및 결과 ...6
    9. 1. ...
    1. 중견연구자지원사업(핵심연구) 최종보고서 ...1
    2. 목차 ...2
    3. Ⅰ. 연구계획 요약문 ...3
    4. 1. 국문요약문 ...3
    5. Ⅱ. 연구결과 요약문 ...4
    6. 1. 국문요약문 ...4
    7. 2. 영문요약문 ...5
    8. Ⅲ. 연구내용 및 결과 ...6
    9. 1. 연구개발과제의개요 ...6
    10. 2. 국내외 기술개발 현황 ...6
    11. 3. 연구수행 내용 및 결과 ...8
    12. 4. 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ...49
    13. 5. 연구결과의 활용계획 ...50
    14. 6. 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ...50
    15. 7. 주관연구책임자 대표적 연구실적 ...51
    16. 8. 참고문헌 ...52
    17. 9. 연구성과 ...55
    18. 10. 기타사항 ...62
  • 참고문헌

    1. 전체(0)
    2. 논문(0)
    3. 특허(0)
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