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보고서 상세정보

산업용 로봇의 지게형 새로운 종단장치의 능동 진동감쇠에 관한 연구
A Study on New Active Damping Schemes for Thin Fork-Type Industrial Robot End-effector

  • 사업명

    특정기초연구지원사업

  • 과제명

    산업용 로봇의 얇은 지게형 새로운 종단장치의 능동 진동감쇠에 관한 연구

  • 주관연구기관

    단국대학교 산학협력단

  • 연구책임자

    고종선

  • 보고서유형

    최종보고서

  • 발행국가

    대한민국

  • 언어

    한국어

  • 발행년월

    2009-04

  • 과제시작년도

    2008

  • 주관부처

    교육과학기술부

  • 사업 관리 기관

    한국과학재단
    Korea Science and Engineering Foundtion

  • 등록번호

    TRKO201000014724

  • 과제고유번호

    1345072701

  • 키워드

    진동제어.강인 위치 제어.PMSM 정밀 위치제어.반도체 생산 장비.LCD 생산 장비.Vibration control.Robust position control.PMSM precision control.Semiconductor production equipment.LCD production equipment.

  • DB 구축일자

    2013-04-18

  • 초록 


    Control of positioning motor for reduce total vibration simultaneously
    Finding anti-vibration spot and input anti-vibration wi...

    Control of positioning motor for reduce total vibration simultaneously
    Finding anti-vibration spot and input anti-vibration with piezo actuator
    Super precision actuator with LM and PMSM for active vibration rejection
    Study of the vibration reduction on handler using serveral methods.
    - Vibration reduction control non-liner parametric excitation and piezo actuator control method for anti-vibration
    - Comparison of several methods with vertical movement equipment of robot End effector of robot must be rigid to prohibit vibration due to static and dynamic load. Even though it is not rigid body, the vibration should be reduced very fast. According to make thick end-effector to support heavy weight load and the parts such as large LCD pannel the end-effecter should be as thin as possible. On the other hand, a thin end-effector is too weak to use. The free oscillation due to disturbance followed robot movement make a problem of the unscheduled movements. For example, the equipment brake a wafer or LCD pannel. It is very important to reject this vibration because reducing speed movement results in low production. This can be done by first reducing small vibration by piezo actuator and also can reject macro-scopic vibration by position control actuator simultaneously. This so called hybrid-vibration controller will be studied.


    전체 억제 진동을 위치 제어 모터가 동시제어
    진동 억제지점 탐색 및 피에조 구동기 혹은 모터로 역 진동을 발생극에 저진동
    액튜에이터 개발 및 선형모터 와 PMSM 이용
    종단 장치 진동 제어를 위한 여러 기법을 비교...

    전체 억제 진동을 위치 제어 모터가 동시제어
    진동 억제지점 탐색 및 피에조 구동기 혹은 모터로 역 진동을 발생극에 저진동
    액튜에이터 개발 및 선형모터 와 PMSM 이용
    종단 장치 진동 제어를 위한 여러 기법을 비교하고 감쇠의 현실성을 타진
    - 비선형 매개 변수 가진을 주로 연구하며 피에조 엑튜에이터를 이용하는 기법
    - 로봇의 수직 구동장치를 이용하는 기법 등과의 비교 연구
    종단 장치는 물체 이동 중에 발생하는 정적, 동적 부하를 견디기에 충분한 강성을 유지하여야 하며 불가피 하게 가진 되더라도 빠른 시간 내에 발생한 진동을 감쇠시켜야 한다. 종단장치가 두꺼워 짐에 따라 로봇의 부재 및 엑튜에이터가 견뎌야 하는 힘이 증가하고 8세대 이상의 큰 LCD 같은 적재함 내 대상 물체사이의 간격도 줄어야 하므로 종단장치는 가능한 한 얇게 설계되어야 한다. 반대로 얇은 종단장치는 강성이 떨어져 외란에 취약하게 된다. 외란에 의한 로봇 운동 후 자유 진동은 후속 운동계획에서 고려되지 않는 요소로 후속 운동에 악영향을 미친다. 외란을 방지하기 위해 천천히 움직이는 것은 생산성에 직접적인 영향을 미치므로 종단 장치의 진동을 빠른 시간 내에 감쇠시키는 것이 중요하다. 이러한 동작은 일차 압전소자로 미소 진동을 제거하고 거시적 진동은 위치제어용 모터가 제거한다. 즉 이중구조를 제진 제어기를 실현한다.


  • 목차(Contents) 

    1. 중견연구자지원사업(핵심연구) 최종보고서 ...1
    2. 목차 ...2
    3. Ⅰ. 연구계획 요약문 ...3
    4. 1. 국문요약문 ...3
    5. Ⅱ. 연구결과 요약문 ...4
    6. 1. 국문요약문 ...4
    7. 2. 영문요약문 ...5
    8. Ⅲ. 연구내용 및 결과 ...6
    9. 1. ...
    1. 중견연구자지원사업(핵심연구) 최종보고서 ...1
    2. 목차 ...2
    3. Ⅰ. 연구계획 요약문 ...3
    4. 1. 국문요약문 ...3
    5. Ⅱ. 연구결과 요약문 ...4
    6. 1. 국문요약문 ...4
    7. 2. 영문요약문 ...5
    8. Ⅲ. 연구내용 및 결과 ...6
    9. 1. 연구개발과제의 개요 ...6
    10. 2. 국내외 기술개발 현황 ...8
    11. 3. 연구수행 내용 및 결과 ...8
    12. 4. 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ...45
    13. 5. 연구결과의 활용계획 ...46
    14. 6. 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ...46
    15. 7. 주관연구책임자 대표적 연구실적 ...46
    16. 8. 참고문헌 ...46
    17. 9. 연구성과 ...47
    18. 별첨1. 대표연구성과 ...51
  • 참고문헌

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