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보고서 상세정보

촉각용 스마트 햅틱 인터페이스 장치
Development of Smart Haptic Interface Device

  • 사업명

    IT전략기술개발(기금)

  • 과제명

    촉각용 스마트 햅틱 인터페이스 장치

  • 주관연구기관

    한국전자통신연구원
    Electronics and Telecommunications Research Institute

  • 연구책임자

    박준석

  • 참여연구자

    한문성   조일연   김명규   이전우   손지연   경기욱   정현태   유진호   정준영   유동완   장대근   ...  

  • 보고서유형

    최종보고서

  • 발행국가

    대한민국

  • 언어

    한국어

  • 발행년월

    2007-02

  • 과제시작년도

    2005

  • 주관부처

    정보통신부

  • 사업 관리 기관

    정보통신연구진흥원
    Institute for Information Technology Advancement

  • 등록번호

    TRKO201000015540

  • 과제고유번호

    1440000956

  • DB 구축일자

    2013-04-18

  • 초록 


    A. Development of Test-beds
    ● Content Editor
    The final goal of this project is to verify the haptic interface function and ...

    A. Development of Test-beds
    ● Content Editor
    The final goal of this project is to verify the haptic interface function and to test outcome integrating. We developed the test-bed of tactility information display, and made the haptic jacket prototype. Moreover, we designed the tactility pattern authoring tool for the emotional information communication based on Haptics, and implemented the elementary function.
    ● Application System for CMC(Computer Mediated Communication) based on Tactile(Haptic) Interface
    In this project, we researched and developed a tactile interface designed to convey emotional content and focused on tactile output methods to be applied in a public IM client. And we selected a set of emoticons most used in IM and defined both tactile and visual information to help emotional expression for each emoticon. We named these enhanced emoticons TCONs (TouchCON, Touch Emoticon). We described about the definition of TCONs and discussed the implementation of the TCON Display, TCON Editor and the system architecture linking these things together.
    ● Integrated Test-bed
    The integrated test-bed of this project as the environment sharing system sharing tactility environment covers the tactility information on the visual information provided by the tactility board in which a user produces the arbitrary tactility information composed of the main elements of a tactility and which he shares and provides the services sharing this on real time basis. Each tactile display device which is used in order to deliver a tactility to users uses haptic devices developed in each joint research institution. And for this, the integrated interface which can connect the various haptic devices in the tactility sharing system is provided.
    B. Vibrotactile Display
    ● Design and fabrication of wearable vibrotactile display actuators
    - Development of various type vibrotactile display actuators - Motor+Pin type, Coil+Magnet+Pin type, etc.
    - Strong and weak point analysis and continuous improvement of developed actuator
    - Design of Low voltage operation, low power consumption, minimized volumn, etc.
    ● Design and fabrication of wear-on-finger type vibrotactile display
    - Use the vibrotactile display actuators developed in this research project
    - Design and fabrication of the control circuits and the device body whose shape is easy to wear on a finger
    - PC interface using USB or wireless communication
    - Development of application programs for vibrotactile demonstration using the device
    ● Design and fabrication of wear-on-wrist type vibrotactile display
    - Band or watch type wearing on a wrist
    - Design and fabrication of control circuits embeddable in the wear-on-wrist type vibrotactile display
    - Wireless communication interface using Bluetooth
    - Development of application programs for navigation demonstration using the device
    ● Design and fabrication of hand-held type vibrotactile display
    - Embedding vibrotactile display actuators in the pen type or the gun type space mouse
    - Design and fabrication of control circuits embeddable in the hand-held type vibrotactile display
    - Wireless communication interface using Bluetooth
    - Development of application programs for demonstration using the device
    ● Development of a stereovision-based virtual reality game using tactile interaction function
    - Design and fabrication of a wear-on-finger type vibrotactile display tied together with a position sensor
    - Design and fabrication of a ball type vibrotactile mouse wearing on a finger
    - Development of the stereovision-based virtual bubble popping game system
    C. Haptic Modeling and Rendering
    ● Haptic Rendering & Modeling SDK
    K-TouchTM haptic API is designed in order to allow users to interact with objects by kinesthetic and tactile modalities through haptic interfaces. The K-TouchTM haptic API is a set of haptic and graphic C/C++ classes that provide users with both high level and low level programming of haptic applications. Users who are not interested in implementation details of haptic rendering can easily create visual-haptic scenes by using a large set of pre-implemented haptic and graphic algorithms.
    ● Hapic Modeler Program
    In haptic modeling system, there is Haptic User Interface (HUI) that allows users edit material properties easily and intuitively by using 2D and 3D user interfaces with 3 DOF haptic device. By using these interfaces, users can edit material properties of the selected surface and haptically feeling it at the same time. This system uses XML file format because it provides a simple interface to the complexity of 3D scenes. By providing XML file format, we can save, open, and add contents easily.
    ● Stable Haptic Interaction Control Algorithm
    We developed energy bounding algorithm based on passivity theorem for stable haptic interaction control. The energy bounding algorithm restricts energy generation of the sample and hold operation within a consumable energy limit by the haptic device, which enables to dissipate the generated energy without any prediction of next position. And also, we can achieve high fidelity as well as stable haptic interaction even for slowly updated virtual environments by multirate configuration.
    ● Vibrotactile Display
    In this work we developed two different types of vibrotactile device. One is Vibrotactile CallerID Device the other is Vibrotactile Navigation. The Vibrotacile CallerID Device gives vibration on a users wrist with assigned pattern for the CallerID. From the vibration pattern, the user can recognize who is calling. The Vibrotactile Navigation gives vibration pattern on the users foot. The vibration pattern draws arrow to let the user know the direction to make turn. The pattern also gives the user a distance information, a gas station, and other useful information for safe drive.
    ● HapticPen (force-feedback device)
    This work is about a wearable 3-DOF force feedback device based on wire-driven parallel mechanisms. Unlike the existing wearable force feedback devices, the proposed wire-driven device is not supported by a rigid frame attached to the upper body. All electrical components of the device are located inside a wearable jacket and the device is powered by a few batteries. The force applied to the end-effector is produced by the tension of three wires connected to it and the tension of the wires are controlled by three motors. A simple algorithm that makes a wire maintain minimum tension while without making it slack is proposed. This device may be used in some applications which need force feedback functions, especially with mobile computer devices such as mobile phones, computers and PDAs.
    D. Texture Modeling and Tactile Display
    ● Developement of Integrated Tactile Display System
    Since tactile sensation is related to sensing elements such as contact force, small-scale shape, vibration and skin stretch, we have tried to design the system based on a survey of literature and psychophysical experiments. In addition, the tactile display system also has to include thermal feedback part to display thermal differences between object’s material properties.
    ● Perceptual and Biomechanical Frequency Response of Human Skin
    This research investigates spatiotemporal tactile perceptive characteristics and biomechanical properties of human skin and considers their implications for the design of tactile displays. Three separate experiments were conducted. First,we measured vibrotactile thresholds as a function of frequency of vibration, using a cylindrical contactor of 0.7mm diameter.
    ● Development of Holistic Tactile Display Mouse KAT
    This research proposes a tactile display device that can provide both pin-array type tactile feedback and thermal feedback. The pin-array type tactile display is composed of a 6x5 pin-array that is individually actuated by 30 piezoelectric bimorphs. Since the tactile display unit is small enough to be embedded into a computer mouse, we developed a new texture display mouse. A mouse including the tactile display, named as "KAT" (KAIST Artificial Touch) is developed as a Post PC Interface.
    ● Research of Quantitative Texture Display Method
    we investigated a method to extract a texture display model with image-based method. also, heat transfer model between fingertip and an object in ambient temperature to make a quatitative display method using thermal feedback.
    E. Product Development of Haptic Interface
    ● Portable 2DOF Haptic Interface Device
    Development of an small size force-feedback drive mechanism and acquirement of design technology about miniature mechanical design. Development of an PC game program and hardware control SDK for test of the haptic interface device. Development of Haptic controller firmware for haptic control and communication protocol for stability between user and device.
    ● Wearable Fingertip Type Hybrid Haptic Interface
    Acquirement of design technology about mechanical design and low cost controller design for commercial product. Development of wearable fingertip type hybrid haptic interface. Development of force and tactile display components.
    ● Hybrid Haptic Interface Commercial Model
    Specification of commercial hybrid haptic interface for commercial product. Development of drive mechanism for commercial hybrid haptic interface product. Development a hybrid haptic interface that can interact using tactile information.


    가. 햅틱 인터페이스 테스트베드 개발
    ● 콘텐츠 저작도구
    저작도구는 햅틱 인터페이스 기능 검증 및 결과물 통합 시험을 목적으로 한다. 햅틱 인터페이스를 활용하여 촉각정보 재현의 테스트베드를 구축하고, 햅틱 자켓 시제품을 ...

    가. 햅틱 인터페이스 테스트베드 개발
    ● 콘텐츠 저작도구
    저작도구는 햅틱 인터페이스 기능 검증 및 결과물 통합 시험을 목적으로 한다. 햅틱 인터페이스를 활용하여 촉각정보 재현의 테스트베드를 구축하고, 햅틱 자켓 시제품을 제작한다.
    ● 햅틱 기반 대화형 응용 컨텐츠
    촉각적 통신은 정형화된 정보 전달에서 벗어나 인간의 감정을 전달할 수 있는 Emotional Communication을 가능하게 한다. 따라서 햅틱 기반 대화형 응용 컨텐츠에서는 대화형 응용 서비스에 적용한 촉감 장치 및 응용서비스의 상용화와 함께 촉감 정보를 이용하여 원격지 사용자간의 대화에서 차별화된 정보 전달에 관하여 연구한다.
    ● 통합 테스트베드
    통합 테스트베드는 촉감 환경을 공유하는 환경 공유 시스템으로써 사용자가 촉감의 주요 구성요소들을 조합하여 임의의 촉감을 생성하고 공유중인 촉감 보드에서 제공하는 시각정보 위에 촉감 정보를 씌우고 이를 실시간으로 공유하는 서비스를 제공한다.
    ● 햅틱 인터페이스 지원 무선접속 프로토콜
    무선 햅틱 인터페이스의 구현을 위한 햅틱인터페이스와 컴퓨터간의 무선접속 프로토콜을 정의함으로써 착용형, 휴대형 햅틱 인터페이스를 이용한 촉각 체험 서비스를 제공한다.
    나. Vibrotactile Display 기술
    ● Vibrotactile Display용 구동기 설계 및 제작
    모터+핀형, 코일+자석+핀형 등 다양한 형태의 Vibrotactile Display 구동기 개발하며, 저전압 구동, 저전력 소모, 부피 최소화 등 Wearable 환경에 적합하게 설계 한다.
    ● 손가락 착용형 Vibrotactile Display 장치 설계 및 제작
    개발한 Vibrotactile Display 구동기 사용하여 제어 회로 및 손가락 착용이 용이한 형태의 장치 기구부 설계 및 제작하고 제작한 장치를 이용한 촉각 데모용 응용프로그램 개발한다.
    ● 손목 착용형 Vibrotactile Display 장치 설계 및 제작
    손목에 착용하는 밴드 또는 시계 형태로 손목 착용형 장치에 내장 가능한 제어 회로 설계 및 제작하고 제작한 장치를 이용한 네비게이션 데모용 응용 프로그램 개발한다.
    ● 핸드헬드형 Vibrotactile Display 장치 설계 및 제작
    펜형 또는 권총형 공간마우스에 Vibrotactile Display 구동기를 내장한 형태로 Bluetooth를 이용한 무선통신 인터페이스 구현하고 제작한 장치를 이용한 데모용 응용 프로그램 개발한다.
    다. 햅틱 모델링 및 렌더링 기술
    ● 햅틱 렌더링 및 모델링 SDK
    사용의 편의성 측면에서 볼 때 C/C++구조로 각 모듈이 설계되어 하나의 소프트웨어를 구성하기 때문에 쉽게 햅틱 기술을 사용할 수 있으며, 효율적인 측면에서는 세계 어느 기술에도 뒤지지 않는 빠른 햅틱 상호작용을 가능하게 한다. 그래픽스 하드웨어를 이용한 햅틱 렌더링 기술은 햅틱 상호작용의 시간적 효율성을 극대화하는 역할을 한다. 또한 현재 존재하는 다른 API 및 SDK와는 달리 K-Touch$^{TM}$는 사용자가 쉽게 수정 보완이 가능하며 사용자가 새로운 햅틱 렌더링 알고리즘 혹은 장치를 개발하였을 때 그에 상응하도록 K-Touch$^{TM}$ 내 구현이 가능하게한다.
    ● 햅틱 모델러 응용프로그램
    햅틱 모델러 응용프로그램은 3자유도 햅틱 장치를 사용하여 3차원의 콘텐츠를 실시간으로 만져보면서 생성, 조작할 수 있는 촉감 사용자 인터페이스(Haptic User Interface, HUI)를 통해서 간단한 그래픽 모델링을 할수 있으며 동시에 콘텐츠의 표면 촉감 특성을 직관적으로 편집할 수 있게한다. 또한 XML 기반의 파일포맷을 제공함으로써 생성된 콘텐츠를 저장할 수 있고 저장된 콘텐츠를 불러오거나 다른 콘텐츠에 추가할 수 있도록 한다.
    ● 햅틱 상호작용 안정화 제어
    안정적인 햅틱 상호작용을 위하여 본 연구에서는 수동성 조건을 기반으로 0차 유지기에서 발생되는 에너지를 효율적으로 소모시켜 줄 수 있으면 능동적인 가상환경 및 느리게 갱신되는 가상환경에 대해서도 안정성을 보장할 수 있는 에너지 바운딩 알고리즘을 개발하며, 이와 더불어 햅틱 장치의 등가 물리적 댐핑을 추정할 수 있는 알고리즘을 개발한다.
    ● 진동촉감 제시 장치
    본 연구를 통하여 웨어러블, 모바일, 또는 유비쿼터스 컴퓨팅 환경에서 사용할 수 있는 착용 가능한 진동촉감 제시 장치를 개발한다. 이 진동촉감 제시 장치는 진동모터를 어플리케이션의 목적에 맞게 다수 배열하여 문자, 숫자뿐만 아니라 다양하고 복잡한 패턴을 표시할 수 있다. 코인형 진동모터 각각을 진동 흡수재로 감싸고 푹신푹신한 재질의 패드에 배열하여 진동의 퍼짐을 최소화하고 사람의 글씨 쓰는 순서에 따라 진동모터를 순차적으로 구동시키거나 임의로 지정된 순서로 진동시킴으로써 사용자에게 필요한 정보를 전달한다.
    ● 햅틱펜(힘피드백)
    본 연구는 착용이 가능한 와이어 구동 병렬기구를 기반으로 하는 3자유도 힘반영장치의 설계 및 제어에 관한 것이다. 기존의 착용 가능한 힘반영 장치들은 사용자가 상체에 고정형 프레임을 착용하는 방식인 반면, 본 연구에서는 시스템의 모든 구성요소들을 옷에 부착하여 무겁고 시각적으로 보기에 좋지 않은 고정형 프레임을 제거하여 사용자들이 좀 더 편리하고 손쉽게 이용할 수 있도록 한다.
    라. 질감 모델링 및 구현장치 개발
    ● 통합 질감 제시 장치 개발
    역감, 질감을 모두 디스플레이 해 줄 수 있는 통합 질감 제시 장치를 개발할 필요성이 있다. 사용자에게 친숙한 마우스 형태의 역감 제시 장치와 손가락 끝에 피부 수직 자극, 피부 스침 자극, 냉온감을 모두 구현해 줄 수 있는 통합 질감 제시 장치를 개발해야 한다.
    ● 질감 인지의 정신물리학적 연구
    진동이 사람의 질감 인지에 매우 중요한 역할을 한다는 사실을 근간으로 하여 진동이 존재할 경우의 사람의 피부 위에서의 자극의 위치가 변하였을 경우 다른 자극부위로 인식하기 시작하는 자극이 가해지는 부위의 거리를 측정하는 실험을 수행한다.
    ● 통합 촉감 제시 마우스 KAT 개발
    30개의 독립적인 핀의 움직임과 냉온감 구현을 동시에 전달해 줄 수 있는 통합 촉감 제시 장치를 내장한 마우스 KAT I,II를 개발함으로써 차세대 PC용 인터페이스로써의 촉감 제시 장치의 활용 가능성을 검증한다.
    ● 질감 모델의 정량적인 표현 방법 연구
    질감 모델에 활용되는 이미지에서 촉감을 추출하여 표현하는 방법, 물체와 손가락 사이의 열전달 모델을 통해 정량적인 냉온감 디스플레이 방법등에 대해 연구한다.
    마. 햅틱 인터페이스 상용화 개발
    ● 휴대형 2자유도 햅틱 인터페이스 디바이스
    휴대형 2자유도 햅틱 인터페이스 디바이스 개발을 위해 소형 구동 메커니즘을 개발 하여 소형 기구 설계 기술을 확보 한다. 또한 개발된 햅틱 인터페이스의 테스트를 위해 PC용 게임 프로그램 및 하드웨어 수준의 SDK를 제작하다. 햅틱 인터페이스 제어를 위한 햅틱 제어기의 Firmware 및 사용자와 장치간의 안정화를 위한 통신 프로토콜을 개발한다.
    ● 웨어러블 핑거팁형 하이브리드 햅틱 인터페이스
    웨어러블 핑거팁형 하이브리드 햅틱 인터페이스의 개발을 위해 상용화 기구 설계 및 저가형 제어기 설계 기술을 확보 한다. 하이브리드 햅틱 인터페이스를 위해 역감 및 촉감 표현 장치를 개발 한다.
    ● 하이브리드 햅틱 인터페이스 상용화 모델
    하이브리드 햅틱 인터페이스의 상용화를 위해 하이브리드 햅틱 인터페이스의 사용화 사양을 도출 하며, 상용 하이브리드 햅틱 인터페이스를 위한 구동장치를 개발하여 쌍방향 촉감 전송이 가능한 하이브리드 햅틱 인터페이스 시제품을 개발 한다.


  • 목차(Contents) 

    1. 표지 ...1
    2. 인사말씀 ...2
    3. 제출문 ...4
    4. 요약문 ...6
    5. SUMMARY ...18
    6. CONTENTS ...33
    7. 목차 ...38
    8. 그림목차 ...43
    9. 표목차 ...49
    10. 제1장 서론 ...51
    11. 제1절 연구의 필요성...
    1. 표지 ...1
    2. 인사말씀 ...2
    3. 제출문 ...4
    4. 요약문 ...6
    5. SUMMARY ...18
    6. CONTENTS ...33
    7. 목차 ...38
    8. 그림목차 ...43
    9. 표목차 ...49
    10. 제1장 서론 ...51
    11. 제1절 연구의 필요성 ...52
    12. 제2절 연구개발의 목표 및 범위 ...53
    13. 1. 연구 개발의 목표 ...53
    14. 2. 연구개발의 범위 ...53
    15. 제3절 주요 연구개발 결과 ...58
    16. 1. 햅틱 인터페이스 테스트 베드 개발 ...58
    17. 2. Vibrotactile Display 개발 ...61
    18. 3. 햅틱 모델링 및 렌더링 ...62
    19. 4. 질감 모델링 및 구현장치 ...64
    20. 5. 햅틱 인터페이스 상용화 개발 ...66
    21. 제4절 본 보고서의 구성 ...68
    22. 제2장 테스트 베드 개발 ...69
    23. 제1절 개요 ...70
    24. 제2절 콘텐츠 저작도구 ...71
    25. 1. 개요 ...71
    26. 2. 햅틱 패턴의 표현 ...72
    27. 3. 전송 패킷 명세 ...79
    28. 제3절 햅틱 기반 대화형 응용 컨텐츠 ...83
    29. 1. 개요 ...83
    30. 2. TCON의 정의 ...83
    31. 3. TCON 표현 장치 제작 ...86
    32. 4. TCON 저작 도구 구현 ...87
    33. 5. 대화형 응용서비스 연동 ...89
    34. 6. 실험결과 ...89
    35. 제4절 통합 테스트 베드 ...92
    36. 1. 촉감 공유 시스템 ...92
    37. 2. 촉감 정보 표현 ...98
    38. 제5절 햅틱인터페이스 지원 무선접속 프로토콜 ...100
    39. 1. 웨어러블 컴퓨터와 햅틱 디바이스의 무선 접속 상태도 ...100
    40. 2. 무선접속 프로토콜 설계 ...101
    41. 제3장 Vibrotactile Display 개발 ...105
    42. 제1절 개요 ...106
    43. 제2절 Vibrotactile Display 구동기 설계 및 제작 ...107
    44. 1. 모터+핀형 Vibrotactile Display 구동기 ...107
    45. 2. 코일+자석+핀형 Vibrotactile Display 구동기 ...110
    46. 제3절 Vibrotactile Display 장치 및 응용 프로그램 ...116
    47. 1. Vibroactile Display 제어 및 통신 회로 ...116
    48. 2. 손가락 착용형 Vibrotactile Display ...118
    49. 3. 손목 착용형 Vibrotactile Display ...120
    50. 4. 입체영상과 촉감 인터렉션을 이용한 가상 비눗방울 게임 시스템 ...125
    51. 5. 볼형 Vibrotactile Display 및 가상 비눗방울 게임에의 응용 ...132
    52. 6. 마우스형 Vibrotactile Display ...134
    53. 7. 진동촉각 공간마우스 (핸드헬드형 Vibrotactile Display) ...135
    54. 제4장 햅틱 모델링 및 렌더링 ...140
    55. 제1절 개요 ...141
    56. 제2절 햅틱 모델링 및 렌더링 SDK ...141
    57. 1. 개요 ...141
    58. 2. 관련 연구 동향 및 연구 동기 ...142
    59. 3. K-TouchTM 햅틱 API ...143
    60. 제3절 햅틱 모델러 응용프로그램 ...151
    61. 1. 개요 ...151
    62. 2. 관련 연구 동향 및 연구 동기 ...152
    63. 3. 그래픽 사용자 인터페이스(Graphic User Interface) ...153
    64. 4. 촉감 사용자 인터페이스(Haptic User Interface) ...157
    65. 제4절 햅틱 상호작용 안정화 제어 기법 ...159
    66. 1. 개요 ...159
    67. 2. 에너지 바운딩 알고리즘(Energy Bounding Algorithm) ...160
    68. 3. 햅틱 장치의 물리적 댐핑 인수 추정 ...162
    69. 4. 멀티 레이트 에너지 바운딩 알고리즘(Multirate Energy Bounding Algorithm) ...163
    70. 5. 실험결과 ...164
    71. 제5절 진동촉감 제시 장치 ...168
    72. 1. 개요 ...168
    73. 2. 발등 착용형 진동촉감 제시 장치 ...169
    74. 3. 팔목 착용형 진동촉감 제시 장치 ...171
    75. 4. 진동촉감 제시 장치의 응용 ...172
    76. 5. 새로운 추적모드의 제안 ...175
    77. 6. 예비실험 및 사용자 평가 ...176
    78. 제6절 햅틱펜 ...177
    79. 1. 개요 ...177
    80. 2. 시스템 구성 ...178
    81. 3. 펜의 위치 및 상대 위치오차 ...181
    82. 4. force feasible workspace ...183
    83. 5. 힘 제어 ...184
    84. 6. 응용 ...187
    85. 제5장 질감 모델링 및 구현 장치 ...188
    86. 제1절 개요 ...189
    87. 제2절 통합 질감 제시장치 개발 ...191
    88. 1. 개요 ...191
    89. 2. 피부감각의 생리학 ...192
    90. 3. 인지 생리학적 실험 ...194
    91. 4. 시스템 설계 및 제작 ...198
    92. 제3절 진동 접촉시의 피부의 위치 분해능 측정 ...204
    93. 1. 측정 장치 ...204
    94. 2. 측정 방법 ...205
    95. 3. 실험 결과 ...208
    96. 제4절 진동 자극이 거칠기 인식에 미치는 영향에 관한 연구 ...209
    97. 1. 개요 ...209
    98. 2. 예비 연구 ...209
    99. 3. 본 연구 I ...212
    100. 4. 본 연구 II ...215
    101. 제5절 Texture Display Mouse KAT I,II의 개발 ...219
    102. 1. Planar Distributed Tactile Display ...219
    103. 2. Implementation of a Texture Display Mouse ...221
    104. 3. 냉온감 구현 ...222
    105. 4. 활용 시나리오 ...223
    106. 5. KAT를 이용한 이미지 정보에서 촉감 모델링을 하는 방법 ...224
    107. 제6절 물체 재질 인식을 위한 Thermal Feedback 모델링 ...226
    108. 1. 개요 ...226
    109. 2. Thermal feedback구현 부위 ...227
    110. 3. Thermal feedback의 특성 ...227
    111. 4. Thermal Feedback을 이용한 물체 구분 ...228
    112. 5. Thermal Feedback의 실제 특성을 고려한 모델링 ...231
    113. 6. 접촉면적과 Thermal Sensing을 통한 물체구분(indentification)간의 상관관계 해석 ...234
    114. 제6장 햅틱 인터페이스 상용화 기술 ...236
    115. 제1절 개요 ...237
    116. 제2절 개발 관련 핵심요소 및 접근방법 ...238
    117. 1. 핵심 요소 및 접근 방법 ...238
    118. 제3절 휴대형 2자유도 햅틱 인터페이스 디바이스 ...240
    119. 1. 휴대형 2자유도 햅틱 인터페이스 시스텝 구성 ...240
    120. 2. 휴대형 2자유도 햅틱 인터페이스 기구 ...241
    121. 3. 햅틱 제어기 ...242
    122. 4. 햅틱 인터페이스용 게임 프로그램 ...244
    123. 제4절 웨어러블 핑거팁형 하이브리드 햅틱 인터페이스 ...244
    124. 1. 하이브리드 햅틱 인터페이스 디바이스 프로토타입 ...245
    125. 2. 웨어러블 햅틱 인터페이스 디바이스 프로토타입 ...245
    126. 3. 웨어러블 핑거팁형 하이브리드 햅틱 인터페이스 디바이스 ...247
    127. 4. 웨어러블 핑거팁형 하이브리드 햅틱 인터페이스 제어기 ...247
    128. 5. 웨어러블 핑거팁형 하이브리드 햅틱 인터페이스 Software ...249
    129. 제5절 하이브리드 햅틱 인터페이스 사용화 모델 ...251
    130. 1. 하이브리드 햅틱 인터페이스 상용화 모델 프로토타입 ...251
    131. 2. 하이브리드 햅틱 인터페이스 제어기 ...253
    132. 3. 하이브리드 햅틱 인터페이스 상용화 모델 Software ...254
    133. 제6절 결론 ...256
    134. 제7장 결론 ...257
    135. 제1절 결론 ...258
    136. 제2절 향후 과제 ...259
    137. 부록 1 연구 결과물 목록 ...263
  • 참고문헌

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