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보고서 상세정보

능동 힘제어 구현을 통한 안전한 고효율 초음파 스캔 보조로봇 개발

  • 과제명

    능동 힘제어 구현을 통한 안전한 고효율 초음파 스캔 보조로봇 개발

  • 주관연구기관

    국립암센터
    National Cancer Center

  • 연구책임자

    김광기

  • 보고서유형

    최종보고서

  • 발행국가

    대한민국

  • 언어

    한국어

  • 발행년월

    2015-10

  • 과제시작년도

    2015

  • 주관부처

    보건복지부

  • 사업 관리 기관

    국립암센터
    National Cancer Center

  • 등록번호

    TRKO201600000977

  • 과제고유번호

    1465020185

  • 키워드

    초음파 스캔,영상 분석,힘 제어,초음파 로봇,갑상선 진단Ultrasound Scanning,Image Analysis,Force Control,Ultrasound Scanning Robot,Thyroid Screening

  • DB 구축일자

    2016-05-14

  • 초록 


    Results
    < Quantitative Outcome >
    < Qualitative Outcome >
    -Design and Development of the ultrasound scanning robot for th...

    Results
    < Quantitative Outcome >
    < Qualitative Outcome >
    -Design and Development of the ultrasound scanning robot for the thyroid cancer screening.
    -Integration of the ultrasound scanning robot and commercial ultrasound scanner.
    -Development of the force control algorithm for the ultrasound scanning robot.
    -Development of the analysis method of the ultrasound image and its feedback to the movement of the ultrasound scanning robot.
    -Evaluation of the performance of the ultrasound scanning robot using a thyroid phantom


    연구의 목적 및 내용
    <연구의 목적>
    갑상선 초음파 검사를 위한 스캔 로봇을 개발하고 능동 힘 제어를 구현하여 검사의 효율을 극대화 하고 환자의 안전을 보장
    <각 년도별 연구내용>
    가. 1차년도: 갑상선 초음파...

    연구의 목적 및 내용
    <연구의 목적>
    갑상선 초음파 검사를 위한 스캔 로봇을 개발하고 능동 힘 제어를 구현하여 검사의 효율을 극대화 하고 환자의 안전을 보장
    <각 년도별 연구내용>
    가. 1차년도: 갑상선 초음파 검사용 로봇 시스템 컴포넌트의 설계 및 제작
    (1) 초음파 검사용 능동 힘제어기반 스캔 로봇의 임상적 요구사항 정리
    (2) 갑상선 초음파 검사용 다자유도 로봇 메커니즘 설계 및 제작
    (3) 실시간 힘 제어 지원 플랫폼 구축
    (4) 초음파 검사용 힘 제어기반 스캔 로봇의 성능 평가 지표 설정
    나. 2차년도: 갑상선 초음파 검사용 스캔 로봇 시스템 통합 및 성능 검증
    (1) 임상을 반영한 초음파 검사용 스캔 알고리즘 개발
    (2) 초음파 진단 스캔 로봇 시스템 통합
    (3) 스캔을 위한 힘 제어 기술 구현
    (4) 최종 개발된 힘 제어기반 스캔 로봇 시스템의 성능 검증
    연구개발성과
    <정량적 성과 >
    1) 총연구기간 내 목표연구성과로 기 제출한 값
    <정성적 성과>
    -갑상선 진단용 초음파 스캔로봇을 설계하고 제작하였음
    -갑산선 진단용 초음파 스캔로봇과 상용화된 초음파 스캐너를 통합하였음
    -갑상선 진단용 초음파 스캔로봇의 스캔을 위한 힘 제어 기술을 구현하였음
    -초음파 영상을 분석하여 그 결과를 초음파 로봇에 피드백하는 알고리즘을 개발하였음
    -개발된 초음파 스캔로봇 시스템을 갑상선 팬텀을 이용하여 그 성능을 검증함
    연구개발성과의 활용계획 (기대효과)
    현재 임상의가 실시하고 있는 갑상선 초음파 검진단계를 기 개발된 로봇으로 대체할 수 있는 가능성을 제시함. 본 연구에서 개발된 영상 분석 피드백 알고리즘 및 힘 제어 알고리즘은 완성된 로봇이나 다른 개발된 의료용 로봇에도 적용하여 활용할 수 있을 것으로 판단됨. 그러나 아직 시작단계이며 추가적으로 알고리즘의 보완이나 환자의 안전, 검진의 효율을 증가시키는 로봇설계상의 변경이 필요할 것으로 판단됨.


  • 목차(Contents) 

    1. 표지 ... 1
    2. 최종보고서 (기관고유연구사업) ... 2
    3. 국문요약문 ... 3
    4. 영문요약문 ... 4
    5. 목차 ... 5
    6. 1. 연구개발과제의 개요 ... 6
    7. 1-1. 연구개발 목적 ... 6
    8. 1-2. 연구개발의 필요성 ... 6
    9. 1-3. 연구개...
    1. 표지 ... 1
    2. 최종보고서 (기관고유연구사업) ... 2
    3. 국문요약문 ... 3
    4. 영문요약문 ... 4
    5. 목차 ... 5
    6. 1. 연구개발과제의 개요 ... 6
    7. 1-1. 연구개발 목적 ... 6
    8. 1-2. 연구개발의 필요성 ... 6
    9. 1-3. 연구개발 범위 ... 6
    10. 2. 국내외 기술개발 현황 ... 6
    11. 3. 연구수행 내용 및 결과 ... 10
    12. 4. 목표달성도 및 관련분야 기여도 ... 22
    13. 5. 연구결과의 활용계획 ... 24
    14. (1) 연구종료 2년후 예상 연구성과 ... 24
    15. (2) 연구성과의 활용계획 ... 24
    16. 6. 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 24
    17. 7. 연구개발과제의 대표적 연구실적 ... 25
    18. 8. 참여연구원 현황 ... 27
    19. 9. 기타사항 ... 27
    20. 10. 참고문헌 ... 27
    21. 끝페이지 ... 27
  • 참고문헌

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