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보고서 상세정보

무인방제를 위한 노지용 8족 로봇 개발
Development of 8-legged agricultural robot for spraying

  • 과제명

    무인방제를 위한 노지용 8족 로봇 개발(1/1)

  • 주관연구기관

    한국생산기술연구원
    Korea Institute of Industrial Technology

  • 연구책임자

    양승환

  • 참여연구자

    김원경   이정민   김태영   이동근   김영주   김덕근   이상대   이정현  

  • 보고서유형

    최종보고서

  • 발행국가

    대한민국

  • 언어

    한국어

  • 발행년월

    2015-12

  • 과제시작년도

    2015

  • 주관부처

    미래창조과학부
    KA

  • 사업 관리 기관

    한국생산기술연구원
    Korea Institute of Industrial Technology

  • 등록번호

    TRKO201600001909

  • 과제고유번호

    1711034258

  • 키워드

    농업용 로봇,노지용 로봇,원격제어,방제,제어알고리즘agricultural robot,off-road robot,remote control,spraying,control algorithm

  • DB 구축일자

    2016-05-21

  • 초록 


    ...


    □ 핵심기술
    8족 로봇 구조설계 및 제어 알고리즘

    □ 개발의 목표
    8족 무인방제 로봇개발을 통한 노지용 농업로봇의 실용화 기술 확보

    □ 개발내용 및 결과
    - 노지용 무인방제가 가능한 8족 로...

    □ 핵심기술
    8족 로봇 구조설계 및 제어 알고리즘

    □ 개발의 목표
    8족 무인방제 로봇개발을 통한 노지용 농업로봇의 실용화 기술 확보

    □ 개발내용 및 결과
    - 노지용 무인방제가 가능한 8족 로봇 시스템의 구성
    · 4족 파트가 2세트 연결된 구조로, 교차 운동을 통하여 전/후진
    · 방제 로봇에 필요한 약제와 전기는 외부에서 공급
    · 로봇의 조작은 농지 외부에서 무선 통신을 이용하여 수행
    - 로봇의 이동 제어 기술 개발
    · 논에서 자유롭게 이동할 수 있기 위한 실린더 형태 다리 장착
    · 로봇의 몸통은 수평을 유지할 수 있도록 다리 길이의 개별 제어
    · 로봇 전·후진, 회전 제어 알고리즘 개발
    - 방제 제어 기술 개발
    · 로봇 외부에서 릴호스를 이용한 방제액 공급
    · 릴호스의 연장 및 축소 자동화
    · 방제용 펌프 및 전기를 독립적으로 공급할 수 있는 발전시스템 구축
    - 시험 평가
    · 농기계신뢰성시험연구센터의 포장시험장을 이용한 시험평가 수행
    · 주행시험, 방제시험, 무선제어시험 수행
    · 내구시험 수행
    - 로봇의 성능 및 기능
    · 이동속도 0.19 m/s 달성
    · 제어 기능 전진, 후진, 방향전환 구현
    · 원격제어 거리 200 m


  • 목차(Contents) 

    1. 표지 ... 1
    2. 제출문 ... 2
    3. 기관주요사업 요약서(초록) ... 3
    4. 목차 ... 5
    5. 제 1 장 서론 ... 6
    6. 제 1 절 개발기술의 중요성 및 필요성 ... 6
    7. 1. 농업용 로봇의 일반 현황 ... 6
    8. 2. 농업용 로봇 개발의 중요성 ... 6<...
    1. 표지 ... 1
    2. 제출문 ... 2
    3. 기관주요사업 요약서(초록) ... 3
    4. 목차 ... 5
    5. 제 1 장 서론 ... 6
    6. 제 1 절 개발기술의 중요성 및 필요성 ... 6
    7. 1. 농업용 로봇의 일반 현황 ... 6
    8. 2. 농업용 로봇 개발의 중요성 ... 6
    9. 3. 노지용 8족 방제 로봇 개발의 중요성 ... 7
    10. 4. 지역적 중요성 ... 10
    11. 5. 국내 기술 수요 파악 및 사업 기획 절차 ... 10
    12. 제 2 절 국내·외 관련 기술의 현황 ... 11
    13. 1. 국외 기술 현황 ... 11
    14. 2. 세계 농업용 로봇 연구 개발 현황 ... 12
    15. 3. 국내 기술 현황 ... 14
    16. 제 3 절 기술개발 시 예상되는 기술적·경제적 파급 효과 ... 17
    17. 1. 산업적·경제적 파급효과 ... 17
    18. 2. 기술적 파급효과 ... 17
    19. 3. 연구원 파급효과 ... 17
    20. 제 2 장 기술개발 내용 및 방법 ... 18
    21. 제 1 절 당해년도 목표 및 평가 방법 ... 18
    22. 1. 연구 목표 ... 18
    23. 2. 평가 방법 ... 18
    24. 제 2 절 당해연도 개발 내용 및 개발 범위 ... 19
    25. 1. 노지용 무인방제가 가능한 8족 로봇 시스템의 구성 ... 19
    26. 2. 로봇의 동체 설계 및 제작 ... 20
    27. 3. 로봇의 이동 제어 기술 개발 ... 20
    28. 4. 방제 제어 기술 개발 ... 22
    29. 5. 시험 평가 ... 23
    30. 제 3 장 결과 및 향후 계획 ... 24
    31. 제 1 절 연구개발 추진 체계 ... 24
    32. 1. 연구개발 추진 전략 ... 24
    33. 2. 연구개발 추진 체계 ... 28
    34. 3. 연구수행 편성도 ... 29
    35. 제 2 절 당해년도 연구개발 결과 ... 30
    36. 1. 당해년도 연구개발 추진 일정 및 달성도 ... 30
    37. 2. 당해연도 연구개발 추진 실적 ... 31
    38. 제 3 절 기대효과 및 사업화 계획 ... 60
    39. 1. 기대효과 ... 60
    40. 2. 사업화 계획 ... 61
    41. 3. 지원결과의 홍보 및 확산 방안 ... 62
    42. 제 4 장 참고문헌 ... 64
    43. 부록 ... 65
    44. 끝페이지 ... 90
  • 참고문헌

    1. 전체(0)
    2. 논문(0)
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