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보고서 상세정보

인공위성 및 우주로봇 핵심기술 개발

  • 사업명

    광주과학기술원운영경비

  • 과제명

    인공위성 및 우주로봇 관련 핵심 기술 연구

  • 주관연구기관

    광주과학기술원
    Gwangju Institute of Science and Technology

  • 보고서유형

    1단계보고서

  • 발행국가

    대한민국

  • 언어

    한국어

  • 발행년월

    2016-02

  • 과제시작년도

    2015

  • 주관부처

    미래창조과학부
    Ministry of Science, ICT and Future Planning

  • 등록번호

    TRKO201600002087

  • 과제고유번호

    1711033810

  • 키워드

    인공위성.우주로봇.햅틱.제어.원격제어.Satellite.Space robot.haptics.control.teleoperation.

  • DB 구축일자

    2016-05-28

  • 초록 


    - Improvement of tele-presence using energy bounding algorithm
    - Designed robust tele-operation algorithm
    - Developed a mat...

    - Improvement of tele-presence using energy bounding algorithm
    - Designed robust tele-operation algorithm
    - Developed a mathematical model for space robot
    - Understood the coupling effects in space robot between robot platform and manipulators
    - Designed adaptive control algorithm on the basis of the developed space robot model
    - Designed sliding mode observer and controller for space robot


    - 모델 기반 원격 제어 시스템의 안정적인 모델 정보 업데이트 알고리즘을 제안 및 검증
    - 우주 공간에서 작업 가능한 우주 로봇의 동역학 및 기구학적 모델링과 해석
    - 우주 로봇의 수학적 모델을 기반으로 한 불확정 요소 ...

    - 모델 기반 원격 제어 시스템의 안정적인 모델 정보 업데이트 알고리즘을 제안 및 검증
    - 우주 공간에서 작업 가능한 우주 로봇의 동역학 및 기구학적 모델링과 해석
    - 우주 로봇의 수학적 모델을 기반으로 한 불확정 요소 추정기와 위치/자세 제어기 개발
    - 우주 공간에서 우주 구조물을 다층 구조물로 설계하기 위해 Iwan 모델을 적용(동적특성 파악)
    - 이중빔 모델 개발 및 관련 실험 결과 도출
    - 인공위성 근접운용을 위해 선행 개발된 50m 급 펄스 레이저 스캐너의 거리 정확도 향상을 위한 고속 및 고출력 PLD driver 와 소 신호 검출을 위한 timing discriminator 회로 최적화 설계 및 제작
    - 선행 개발된 펄스 레이저 스캐너의 측정 영역 및 측정 속도 향상을 위한 2축 다면 미러 스캐너 개발 및 적용


  • 목차(Contents) 

    1. 표지 ... 1
    2. 제출문 ... 2
    3. 보고서 초록 ... 3
    4. 요약문 ... 5
    5. SUMMARY ... 7
    6. CONTENTS ... 8
    7. 목차 ... 9
    8. 제1장 연구개발과제의 필요성 ... 10
    9. 제2장 국내외 기술개발 동향 ... 13
    10. 제...
    1. 표지 ... 1
    2. 제출문 ... 2
    3. 보고서 초록 ... 3
    4. 요약문 ... 5
    5. SUMMARY ... 7
    6. CONTENTS ... 8
    7. 목차 ... 9
    8. 제1장 연구개발과제의 필요성 ... 10
    9. 제2장 국내외 기술개발 동향 ... 13
    10. 제1절 국외 수준 ... 13
    11. 제2절 국내 수준 ... 16
    12. 제3장 연구개발 수행 내용 및 결과 ... 18
    13. 제1절 우주 로봇의 햅틱 원격제어 ... 18
    14. 제2절 우주 로봇 시스템의 수학적 모델 도출 ... 26
    15. 제3절 다층 구조로 설계된 우주 구조물의 동적 특성 해석 및 관련 모델 개발 ... 29
    16. 제4절 3D 펄스 레이저 스캐너 시스템의 거리 정확도, 측정 영역 및 측정 속도 개선 ... 38
    17. 제4장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 41
    18. 제5장 연구개발결과의 활용계획 ... 42
    19. 제1절 장기적인 계획에서 우주로봇 이용 ... 42
    20. 제2절 지상에서의 간접적 활용방안 ... 42
    21. 제6장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 44
    22. 제7장 참고문헌 ... 47
    23. 끝페이지 ... 49
  • 참고문헌

    1. 전체(0)
    2. 논문(0)
    3. 특허(0)
    4. 보고서(0)

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